Exponenta Banner

отправка

Опубликуйте сообщение ROS к теме

свернуть все на странице

Синтаксис

send(pub,msg)

Описание

пример

send(pub,msg) публикует сообщение к теме, заданной издателем, pub. Это сообщение может быть получено всеми подписчиками в сети ROS, которые подписаны на тему, заданную pub

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Настройте издателя и подписчика, чтобы отправить и получить сообщение в сети ROS.

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit

Initializing ROS master on http://AH-SRADFORD:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_10876 with NodeURI http://AH-SRADFORD:65135/

Создайте издателя с определенной темой и типом сообщения. Можно также возвратить сообщение по умолчанию, чтобы отправить использование этого издателя.

[pub,msg] = rospublisher('position','geometry_msgs/Point');

Измените сообщение прежде, чем отправить по сети.

msg.X = 1;
msg.Y = 2;
send(pub,msg);

Создайте подписчика и ожидайте последнего сообщения. Проверьте, что сообщение является тем, которое вы отправили.

sub = rossubscriber('position')
pause(1);
sub.LatestMessage

sub = 

  Subscriber with properties:

        TopicName: '/position'
      MessageType: 'geometry_msgs/Point'
    LatestMessage: [0×1 Point]
       BufferSize: 1
    NewMessageFcn: []


ans = 

  ROS Point message with properties:

    MessageType: 'geometry_msgs/Point'
              X: 1
              Y: 2
              Z: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_10876 with NodeURI http://AH-SRADFORD:65135/
Shutting down ROS master on http://AH-SRADFORD:11311/.

Входные параметры

свернуть все

Издатель ROS, заданный как указатель на объект Publisher. Можно создать объект с помощью rospublisher.

Сообщение ROS, заданное как указатель на объект Message.

Смотрите также

| | | |

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка