Используйте Блок данных Чтения, чтобы воспроизвести данные из rosbag файла журнала, зарегистрированного от робота Jackal™ от ClearPath Robotics™.
Загрузите модель.
open_system('read_jackal_pose_log.slx')
Откройте маску Блока данных Чтения, чтобы загрузить rosbag файл журнала. Кликните по каналу передачи данных файла журнала Загрузки. Просмотрите файл журнала и задайте смещение времени или ограниченный срок действия в случае необходимости.
Выберите желаемую тему, /odometry/filtered, который содержит сообщения nav_msgs/Odometry.
Блок данных Чтения выводит сообщения от rosbag файла журнала. Селектор шины извлекает xy-position из сообщений nav_msgs/Odometry
Запустите модель. Блок воспроизводит данные в синхронизации со временем симуляции. График Графика XY отображает положение робота в зависимости от времени.
sim(gcs)
readMessages | rosbag | select