Exponenta Banner

readMessages

Считайте сообщения из rosbag

свернуть все на странице

Синтаксис

msgs = readMessages(bag)
msgs = readMessages(bag,rows)
msgs = readMessages(___,"DataFormat","struct")

Описание

пример

msgs = readMessages(bag) возвращает данные из всех сообщений в объекте BagSelection, bag. Сообщения возвращены в массиве ячеек сообщений.

Чтобы получить объект BagSelection, используйте rosbag.

пример

msgs = readMessages(bag,rows) возвращает данные из сообщений в строках, заданных rows. Область значений строк [1, bag.NumMessages].

пример

msgs = readMessages(___,"DataFormat","struct") возвращает данные как массив ячеек структур с помощью любого набора предыдущих входных параметров. Используя структуры может быть значительно быстрее, чем использование объектов сообщения, и пользовательские данные о сообщении могут быть считаны непосредственно, не загружая определения сообщения с помощью rosgenmsg.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Считайте rosbag и фильтр по теме и время.

bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag');
bagselect2 = select(bagselect,'Time',...
[bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');

Возвратите все сообщения как массив ячеек.

allMsgs = readMessages(bagselect2);

Возвратите первые десять сообщений как массив ячеек.

firstMsgs = readMessages(bagselect2,1:10);
Скрипт Open Live Script

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Выберите определенную тему.

bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');

Считайте сообщения как структуру. Задайте пару "имя-значение" DataFormat при чтении сообщений. Осмотрите первую структуру в возвращенном массиве ячеек структур.

msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct');
msgStructs{1}
ans = struct with fields:
        MessageType: 'turtlesim/Pose'
                  X: 5.5016
                  Y: 6.3965
              Theta: 4.5377
     LinearVelocity: 1
    AngularVelocity: 0

Извлеките точки xy из сообщений и постройте траекторию робота.

Используйте cellfun, чтобы извлечь все поля X и Y от структуры. Эти поля представляют xy положения робота во время записи rosbag.

xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs);
yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs);
plot(xPoints,yPoints)

Входные параметры

свернуть все

Все сообщения содержатся в rosbag, заданном как объект BagSelection.

Строки объекта BagSelection, заданного как n - вектор элемента, где n является количеством строк, чтобы получить сообщения из. Каждая запись в векторе соответствует пронумерованному сообщению в сумке. Область значений строк [1, bag.NumMessage].

Выходные аргументы

свернуть все

Данные о сообщении ROS, возвращенные как объект, массив ячеек объектов сообщения или массив ячеек структур. Данные прибывают из объекта BagSelection, созданного с помощью rosbag. Необходимо задать 'DataFormat','struct' в функции, чтобы получить сообщения как массив ячеек структур. Используя структуры может быть значительно быстрее, чем использование объектов сообщения, и пользовательские данные о сообщении могут быть считаны непосредственно, не загружая определения сообщения с помощью rosgenmsg.

Смотрите также

| |

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка