Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink
Этот пример показывает, как задать метку времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте вывод сообщению std_msgs/Header в поле Stamp. Опубликуйте сообщение по желаемой теме.
Соединитесь с сетью ROS.
rosinit
Initializing ROS master on http://bat6230glnxa64:37075/. Initializing global node /matlab_global_node_40913 with NodeURI http://bat6230glnxa64:42493/
Откройте модель Simulink.
open_system(fullfile(matlabroot,'/examples/robotics/','current_time_stamp_message.slx'))
Запустите модель. Блок Publish должен опубликовать сообщение Header с текущим системным временем.
sim(fullfile(matlabroot,'/examples/robotics/','current_time_stamp_message.slx'))
Закройте сеть ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_40913 with NodeURI http://bat6230glnxa64:42493/ Shutting down ROS master on http://bat6230glnxa64:37075/.
Смотрите также
Блоки
Функции
get|rosparam|rospublisher|rostime|set