Симуляция, которую преобразовывает 3D агент, добирается

Получите перевод агента, вращение, шкалу

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Автомобиля / Sim3D / Ядро Sim3D

Описание

Блок Simulation 3D Actor Transform Get обеспечивает перевод агента, вращение и шкалу для среды симуляции Simulink^®.

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Используйте Actor type, чтобы выбрать Passenger vehicle или Camera. Агент Passenger vehicle включает компоненты для кузова с четырьмя колесами.

Система мировой координаты

3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционном ссылочном кадре.

Ось	Описание
X	Передайте направление автомобиля Список — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X
Y	Расширяет справа от автомобиля, параллельного наземной плоскости Подача — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y
Z	Расширяет вверх Отклонение от курса — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Ось

Описание

Передайте направление автомобиля

Список — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X

Расширяет справа от автомобиля, параллельного наземной плоскости

Подача — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y

Расширяет вверх

Отклонение от курса — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

3D Визуализация

Когда вы запускаете симуляции с 3D включенным механизмом, можно просмотреть информацию о сцене в окне VehicleSimulation.

Чтобы изменить поля зрения камеры в окне VehicleSimulation, используйте эти ключевые команды.

Ключ	Поле зрения камеры
1	Назад оставленный
2	Назад
3	Обратное право
4	Левый
5	Внутренний
6	Право
7	Передняя сторона оставлена
8	Передняя сторона
9	Переднее право

Порты

Вывод

развернуть все

`Перевод` Перевод компонента
`array`

Перевод компонента. Измерения массива являются количеством компонентов 3.

Translation(1,1), Translation(1,2) и Translation(1,3) — Смещение автомобиля вдоль мирового X-, Y, и оси Z-, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2) и Translation(...,3) — Смещение агента относительно автомобиля, вдоль мирового X-, Y, и осей Z-, соответственно.

Например, рассмотрите автомобиль с четырьмя колесами. Если кузов и колеса являются компонентами, сигналом Translation:

Размерностями является [5x3].

Содержит информацию о переводе согласно оси и местоположениям колеса, относительно автомобиля.

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

Перевод	Элемент массива	Ось перевода
Автомобиль, _Xv	`Translation(1,1)`	Мировая ось X
Автомобиль, _Yv	`Translation(1,2)`	Мировая ось Y
Автомобиль, _Zv	`Translation(1,3)`	Мировая ось Z
Передняя сторона оставила колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Мировая ось X
Передняя сторона оставила колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Мировая ось Y
Передняя сторона оставила колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Мировая ось Z
Переднее правильное колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Мировая ось X
Переднее правильное колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Мировая ось Y
Переднее правильное колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Мировая ось Z
Задняя часть оставила колесо, _XRL	`Translation(4,1)`	Мировая ось X
Задняя часть оставила колесо, _YRL	`Translation(4,2)`	Мировая ось Y
Задняя часть оставила колесо, _ZRL	`Translation(4,3)`	Мировая ось Z
Заднее правильное колесо, _XRR	`Translation(5,1)`	Мировая ось X
Заднее правильное колесо, _YRR	`Translation(5,2)`	Мировая ось Y
Заднее правильное колесо, _ZRR	`Translation(5,3)`	Мировая ось Z

`Вращение` Вращение компонента
`array`

Вращение компонента. Измерения массива являются количеством компонентов 3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2) и Rotation(1,3) — Вращение автомобиля вокруг мировой координаты systemX-, Y, и оси Z-, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2) и Rotation(...,3) — Вращение агента вокруг системы мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно.

Например, рассмотрите автомобиль с четырьмя колесами. Если кузов и колеса являются компонентами, сигналом Rotation:

Размерностями является [5x3].

Содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} R o l l_{v} & P i t c h_{v} & Y a w_{v} \\ R o l l_{F L} & P i t c h_{F L} & Y a w_{F L} \\ R o l l_{F R} & P i t c h_{F R} & Y a w_{F R} \\ R o l l_{R L} & P i t c h_{R L} & Y a w_{R L} \\ R o l l_{R R} & P i t c h_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Автомобиль, _Rollv	`Rotation(1,1)`	Мировая ось X
Автомобиль, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Мировая ось Y
Автомобиль, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Мировая ось Z
Передняя сторона оставила колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Мировая ось X
Передняя сторона оставила колесо, _PitchFL	`Rotation(2,2)`	Мировая ось Y
Передняя сторона оставила колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Мировая ось Z
Переднее правильное колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Мировая ось X
Переднее правильное колесо, _PitchFR	`Rotation(3,2)`	Мировая ось Y
Переднее правильное колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Мировая ось Z
Задняя часть оставила колесо, _RollRL	`Rotation(4,1)`	Мировая ось X
Задняя часть оставила колесо, _PitchRL	`Rotation(4,2)`	Мировая ось Y
Задняя часть оставила колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`	Мировая ось Z
Заднее правильное колесо, _RollRR	`Rotation(5,1)`	Мировая ось X
Заднее правильное колесо, _PitchRR	`Rotation(5,2)`	Мировая ось Y
Заднее правильное колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`	Мировая ось Z

`Шкала` Шкала компонента
`array`

Шкала компонента. Измерения массива являются количеством компонентов 3.

Scale(1,1), Scale(1,2) и Scale(1,3) — Шкала автомобиля вдоль мирового X-, Y, и оси Z-, соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2) и Scale(...,3) — Шкала агента вдоль мирового X-, Y, и оси Z-, соответственно.

Например, рассмотрите автомобиль с четырьмя колесами. Если кузов и колеса являются компонентами, сигналом Scale:

Размерностями является [5x3].

Содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.

$S c a l e = [\begin{matrix} X_{V_{s c a l e}} & Y_{V_{s c a l e}} & Z_{V_{s c a l e}} \\ X_{F L_{s c a l e}} & Y_{F L_{s c a l e}} & Z_{F L_{s c a l e}} \\ X_{F R_{s c a l e}} & Y_{F R_{s c a l e}} & Z_{F R_{s c a l e}} \\ X_{R L_{s c a l e}} & Y_{R L_{s c a l e}} & Z_{R L_{s c a l e}} \\ X_{R R_{s c a l e}} & Y_{R R_{s c a l e}} & Z_{R R_{s c a l e}} \end{matrix}]$

Шкала	Элемент массива	Масштабируйте ось
Автомобиль, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`	Мировая ось X
Автомобиль, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`	Мировая ось Y
Автомобиль, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`	Мировая ось Z
Передняя сторона оставила колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`	Мировая ось X
Передняя сторона оставила колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`	Мировая ось Y
Передняя сторона оставила колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`	Мировая ось Z
Переднее правильное колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`	Мировая ось X
Переднее правильное колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`	Мировая ось Y
Переднее правильное колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`	Мировая ось Z
Задняя часть оставила колесо, _{_XRLscale}	`Scale(4,1)`	Мировая ось X
Задняя часть оставила колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`	Мировая ось Y
Задняя часть оставила колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`	Мировая ось Z
Заднее правильное колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`	Мировая ось X
Заднее правильное колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`	Мировая ось Y
Заднее правильное колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`	Мировая ось Z

Зависимости

Установка Actor type к Custom или Passenger vehicle создает порт Scale.

Параметры

развернуть все

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` — Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию)

Имя агента.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы используете 3D пары блока (например, Симуляция 3D Преобразование Агента Добираются и Симуляция 3D Набор Преобразования Агента), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

`Actor type` — Выбор
`Passenger vehicle` (значение по умолчанию) | `Camera`

Агент Passenger vehicle включает компоненты для кузова с четырьмя колесами.

Зависимости

Установка Actor Type	Создает порт
`Passenger vehicle`	`Scale`
`Camera`	'none'

`Sample time, Ts` — 'SampleTime'
`-1` (значение по умолчанию)

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Документация

Симуляция, которую преобразовывает 3D агент, добирается

Описание

Система мировой координаты

3D Визуализация

Порты

Вывод

`Перевод` Перевод компонента
`array`

`Вращение` Вращение компонента
`array`

`Шкала` Шкала компонента
`array`

Зависимости

Параметры

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` — Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию)

`Actor type` — Выбор
`Passenger vehicle` (значение по умолчанию) | `Camera`

Зависимости

`Sample time, Ts` — 'SampleTime'
`-1` (значение по умолчанию)

Смотрите также

Темы

Введенный в R2018a

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Симуляция, которую преобразовывает 3D агент, добирается

Описание

Система мировой координаты

3D Визуализация

Порты

Вывод

Перевод Перевод компонента array

Вращение Вращение компонента array

Шкала Шкала компонента array

Зависимости

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag — Имя SimulinkActor1 (значение по умолчанию)

Actor type — Выбор Passenger vehicle (значение по умолчанию) | Camera

Зависимости

Sample time, Ts — 'SampleTime' -1 (значение по умолчанию)

Смотрите также

Темы

Введенный в R2018a

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`Перевод` Перевод компонента
`array`

`Вращение` Вращение компонента
`array`

`Шкала` Шкала компонента
`array`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` — Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию)

`Actor type` — Выбор
`Passenger vehicle` (значение по умолчанию) | `Camera`

`Sample time, Ts` — 'SampleTime'
`-1` (значение по умолчанию)