Опрос сцены

Опрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей обеспечивает интерфейс Simulink^® с 3D средой визуализации. Опрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей содержит:

Пассажирский автомобиль с четырьмя колесами
- Кузов и колесо 3D агенты, независимо управляемые положением Simulink
Камера
- 3D агент, управляемый положением Simulink
- Предоставляет покадровые 3D изображения сцены Simulink.
Датчик ландшафта
- Обеспечивает обратную связь ландшафта для каждого колеса к Simulink.
- Предоставляет обратную связь обнаружения объектов по ходу движения Simulink.

Чтобы создать и открыть рабочую копию камеры и проект примера готовых узлов трассировки лучей, войти

vdynblksSceneCameraRayStart

Эта таблица суммирует части примера готовых узлов.

Имя	Описание
3D Рид	Ландшафт чтений, объект и информация о камере в 3D среде.
Динамика и тупик средств управления	Интерфейсы с Simulink, чтобы вычислить динамический ответ объекта автомобиля и контроллера. По умолчанию это содержит простой автомобиль так, чтобы можно было протестировать 3D среду визуализации без включения комплексных вычислений динамики.
3D Запись	Ландшафт записей и информация о камере к 3D среде визуализации.

3D Визуализация

Когда вы запускаете симуляцию, по умолчанию, пример готовых узлов обеспечивает этот автомобиль и информацию о сцене.

Окно Описание

VehicleSimulation

Видеовыход блока Simulation 3D Camera Get.

Чтобы изменить поля зрения камеры в окне VehicleSimulation, используйте эти ключевые команды.

Ключ	Поле зрения камеры
1	Назад оставленный
2	Назад
3	Обратное право
4	Левый
5	Внутренний
6	Право
7	Передняя сторона оставлена
8	Передняя сторона
9	Переднее право

Видеодисплей SDL

Видеовыход от агента камеры Camera0. По умолчанию Camera0 показывает представление от передней стороны автомобиля.

Примечание

Чтобы открыть и закрыть окно VehicleSimulation, используйте кнопки Simulink Run и Stop. Если вы вручную закрываете окно VehicleSimulation, Simulink останавливает симуляцию с ошибкой.
Когда вы включаете 3D среду визуализации, вы не можете уступить симуляции.

Подсистема контроллера и подсистема отображения

Контроллер

Когда вы запускаете приложение готовых узлов, по умолчанию, автомобиль продвигается в постоянной скорости с непрерывной правой рукой, регулируют команду. Во время симуляции можно в интерактивном режиме управлять движением автомобиля путем изменения этих команд.

ThrCmd — Дроссель
BrakeCmd — Тормоз
SteerCmd — Держаться

Например, с выполнением симуляции, можно держаться прямо и принести автомобиль к остановке при помощи их команды SteerCmd и BrakeCmd.

Перевод, вращение и отображение шкалы

Блок Display обеспечивает перевод, вращение и шкалу кузова и четырех колес. Используйте значение блока Constant, чтобы управлять отображением.

1 — Перевод
2 — Вращение
3 — Шкала

Например, чтобы отобразить информацию о переводе, установите значение к 1.

Отображение указывает что:

Кузов в -212.5, 65.66 и 0.0112 m вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.
Колеса в их исходных положениях вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.

Блок Display предоставляет информацию о массиве согласно местоположениям колеса и автомобилю.

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

Перевод автомобиля и вращение приезжают системные оси мировой координаты.
Переводы колеса и вращения относительно их исходных положений вдоль системных осей мировой координаты.

Отображения ландшафта

Блок Display предоставляет информацию о ландшафте кузова и колеса. Используйте значение блока Constant, чтобы управлять отображением.

1 — Трассировка луча запускает местоположение
2 — Излучите местоположение хита трассировки

Например, чтобы отобразить местоположение хита, установите значение к 2.

Отобразите блок	Пример указывает	Отобразите массив
`StartLoc` и `HitLoc`	Местоположение хита трассировки луча кузова в `-22.81`, `-72.55` и `0.246` m вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно. Передняя сторона уехала, местоположение хита трассировки луча колеса в `-22.47`, `-70.02` и `0.004927` m вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.	$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$
`HitFlg`	Автомобиль и трассировки луча колеса обнаруживают объект. Флагом хита кузова является `1`. Колесо совершило нападки, флагами является `1`.	$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$
`VehHitDist`	Автомобиль обнаруживает объект `4.406` m перед автомобилем.	$[V e h i c l e]$
`TireHitDist`	Передняя сторона уехала, колесом является `0.3754` m от земли.	$[\begin{matrix} F r o n t L e f t & F r o n t R i g h t & R e a r L e f & R e a r R i g h t] \end{matrix}$

Документация