Датчик ландшафта автомобиля

Автомобиль и расстояния шины до объектов

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Автомобиля / Sim3D / Автомобиль Sim3D / Компоненты

Описание

Блок Vehicle Terrain Sensor реализует трассировку лучей, чтобы обнаружить ландшафт ниже шин и объектов перед автомобилем. А именно, для этих компонентов агента блок возвращает местоположение хита (в системе мировой координаты) и расстояние до объекта.

Кузов
Оставленное переднее колесо
Правильное переднее колесо
Оставленное заднее колесо
Правильное заднее колесо

Примечание

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Поразите расстояние

Чтобы вычислить расстояния хита, показанные на рисунке, блок реализует эти уравнения.

Передняя сторона автомобиля, чтобы возразить, DistToHitVhAdjust

DistToHitVh = GetLength(CntrLocVh,HitLocVh)
DistToHitVhAdjust = DistToHitVh - VehCntrLngthVal

EndLocVh = CntrLocVh + VehRayLngth - VehRayOffset
VehRayOffset = CntrLocVh - StartLocVh
VehRayLngth = StartLocVh - EndLocVh

Шины к ландшафту, DistToHitTrAdjust

DistToHitTr = GetLength(CntrLocTr, HitLocTr)
DistToHitTrAdjust = DistToHitTr - TireRadiiVal

EndLocTr = CntrLocTr + LengthTr - OffsetTr
OffsetTr = CntrLocTr - StartLocTr
LengthTr = StartLocTr - EndLocTr

Этот рисунок и уравнения используют эти переменные.

CntrLocVh	Местоположение центра автомобиля
DistToHitVh	Расстояние от автомобиля сосредотачивает местоположение, чтобы возразить
DistToHitVhAdjust	Расстояние от передней стороны автомобиля, чтобы возразить
EndLocVh	Луч автомобиля прослеживает конец
HitLocVh	Автомобиль врезался в местоположение
OffsetVh	Трассировка автомобиля смещается
StartLocVh	Трассировка луча автомобиля запускается
VehRayLngth	Длина трассировки автомобиля
VehCntrLngthVal	Расстояние от автомобиля центрируется к передней стороне
CntrLocTr	Утомите центральное местоположение
DistToHitTr	Расстояние от шины сосредотачивает местоположение к ландшафту
DistToHitTrAdjust	Расстояние от шины до ландшафта
HitLocTr	Утомите местоположение хита
EndLocTr	Утомите конец трассировки луча
OffsetTr	Утомите смещение трассировки
StartLocTr	Утомитесь трассировка луча запускаются
LengthTr	Утомите длину трассировки
TireRadiiVal	Утомите радиус

Поразите событие

Чтобы определить событие хита, блок использует трассировку луча. Блок обеспечивает местоположение хита в системе мировой координаты.

Мисс Эвент

Чтобы определить событие мисс, блок использует трассировку луча.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VehCntr` — Расстояние автомобиля от центра до передней стороны
`scalar`

Расстояние от автомобиля центрируется к передней стороне, VehCntrLngthVal, в m.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	'none'

`TireRadii` — Утомите радиусы
`array`

Утомите радиусы, TireRadiiVal, в m.

Зависимости

Установка Distance to tire center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	'none'

Вывод

развернуть все

`Информация` Сигнал шины
шина

Соедините шиной сигнал, содержащий значения блока. Сигналы являются массивами, которые зависят от местоположения колеса.

Сигнал Описание Переменная Модули

Сигнал	Описание	Переменная	Модули
`HitFlg`	Автомобиль и флаг хита колеса: Поразите объект – `1` Пропустите объект – `0`	$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$	Нет данных
`HitLoc`	Автомобиль, HitLocVh, и шина, HitLocTr, врезался в местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно	$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$	m
`StartLoc`	Автомобиль, StartLocVh, и шина, StartLocTr, трассировка луча запускает местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно	m

HitFlg

Автомобиль и флаг хита колеса:

Поразите объект – 1
Пропустите объект – 0

$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$

Нет данных

HitLoc

Автомобиль, HitLocVh, и шина, HitLocTr, врезался в местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

StartLoc

Автомобиль, StartLocVh, и шина, StartLocTr, трассировка луча запускает местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно

`VehHitDist` — Передняя сторона расстояния автомобиля до объекта
`scalar`

Расстояние от передней стороны автомобиля, чтобы возразить, DistToHitVhAdjust, в m.

`TireHitDist` — Утомите расстояние до ландшафта
`vector`

Расстояние от шины до ландшафта, DistToHitTrAdjust, в m.

DistToHitTrAdjust = $[\begin{matrix} F r o n t L e f t & F r o n t R i g h t & R e a r L e f & R e a r R i g h t] \end{matrix}$

Параметры

развернуть все

Setup агента

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` — Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию)

Имя агента.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы используете 3D пары блока (например, Симуляция 3D Преобразование Агента Добираются и Симуляция 3D Набор Преобразования Агента), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

`Distance to vehicle center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра автомобиля.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	'none'

`Distance to tire center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра шины.

Зависимости

Установка Distance to tire center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	'none'

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` — Центр автомобиля
`scalar`

Расстояние от автомобиля центрируется к передней стороне, VehCntrLngthVal, в m.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	'none'

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` — Утомите радиусы
`scalar`

Утомите радиус, TireRadiiVal, в m.

Зависимости

Установка Distance to tire center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	'none'

Проследите длины

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

Длина трассировки кузова, VehRayLngth, в m.

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

Оставленное переднее колесо прослеживает длину, LfRayLngth и LengthTr, в m.

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

Правильное переднее колесо прослеживает длину, RfRayLngth и LengthTr, в m.

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

Оставленное заднее колесо прослеживает длину, LrRayLngth и LengthTr, в m.

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

Правильное заднее колесо прослеживает длину, RrRayLngth и LengthTr, в m.

Смещения отправной точки

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` — Сместите трассировку луча автомобиля
`scalar`

Смещение трассировки кузова, OffsetVh, в m.

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` — Сместите левую переднюю трассировку луча колеса
`scalar`

Оставленное переднее смещение трассировки колеса, LfRayOffset и OffsetTr, в m.

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` — Сместите правильную переднюю трассировку луча колеса
`scalar`

Правильное переднее смещение трассировки колеса, RfRayOffset и OffsetTr, в m.

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` — Сместите левую заднюю трассировку луча колеса
`scalar`

Оставленное заднее смещение трассировки колеса, LrRayOffset и OffsetTr, в m.

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` — Сместите правильную заднюю трассировку луча колеса
`scalar`

Правильное заднее смещение трассировки колеса, RrRayOffset и OffsetTr, в m.

Включите трассировки

`Vehicle body` — Включите трассировку лучей кузова
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите трассировку лучей кузова.

`Left front tire` — Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины.

`Right front tire` — Включите правильную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите правильную переднюю трассировку лучей шины.

`Left rear tire` — Включите оставленную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите оставленную трассировку лучей задней шины.

`Right rear tire` — Включите правильную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите правильную трассировку лучей задней шины.

`Trace line visualization` — Визуализируйте трассировки луча
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите визуализацию соединительной линии.

`Sample time, Ts` — 'SampleTime'
`-1` (значение по умолчанию)

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Документация

Датчик ландшафта автомобиля

Описание

Примечание

Поразите расстояние

Поразите событие

Мисс Эвент

Порты

Входной параметр

VehCntr — Расстояние автомобиля от центра до передней стороны scalar

Зависимости

TireRadii — Утомите радиусы array

Зависимости

Вывод

Информация Сигнал шины шина

VehHitDist — Передняя сторона расстояния автомобиля до объекта scalar

TireHitDist — Утомите расстояние до ландшафта vector

Параметры

Setup агента

Tag for actor in 3D scene, ActorTag — Имя SimulinkActor1 (значение по умолчанию)

Distance to vehicle center — Выбор Constant (значение по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance to tire center — Выбор Constant (значение по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal — Центр автомобиля scalar

Зависимости

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal — Утомите радиусы scalar

Зависимости

Проследите длины

Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth — Проследите длину scalar

Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth — Проследите длину scalar

Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth — Проследите длину scalar

Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth — Проследите длину scalar

Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth — Проследите длину scalar

Смещения отправной точки

Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset — Сместите трассировку луча автомобиля scalar

Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset — Сместите левую переднюю трассировку луча колеса scalar

Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset — Сместите правильную переднюю трассировку луча колеса scalar

Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset — Сместите левую заднюю трассировку луча колеса scalar

Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset — Сместите правильную заднюю трассировку луча колеса scalar

Включите трассировки

Vehicle body — Включите трассировку лучей кузова на (значении по умолчанию) | прочь

Left front tire — Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины на (значении по умолчанию) | прочь

Right front tire — Включите правильную переднюю трассировку лучей шины на (значении по умолчанию) | прочь

Left rear tire — Включите оставленную трассировку лучей задней шины на (значении по умолчанию) | прочь

Right rear tire — Включите правильную трассировку лучей задней шины на (значении по умолчанию) | прочь

Trace line visualization — Визуализируйте трассировки луча на (значении по умолчанию) | прочь

Sample time, Ts — 'SampleTime' -1 (значение по умолчанию)

Смотрите также

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2018a

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`VehCntr` — Расстояние автомобиля от центра до передней стороны
`scalar`

`TireRadii` — Утомите радиусы
`array`

`Информация` Сигнал шины
шина

`VehHitDist` — Передняя сторона расстояния автомобиля до объекта
`scalar`

`TireHitDist` — Утомите расстояние до ландшафта
`vector`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` — Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию)

`Distance to vehicle center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

`Distance to tire center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` — Центр автомобиля
`scalar`

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` — Утомите радиусы
`scalar`

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` — Проследите длину
`scalar`

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` — Сместите трассировку луча автомобиля
`scalar`

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` — Сместите левую переднюю трассировку луча колеса
`scalar`

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` — Сместите правильную переднюю трассировку луча колеса
`scalar`

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` — Сместите левую заднюю трассировку луча колеса
`scalar`

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` — Сместите правильную заднюю трассировку луча колеса
`scalar`

`Vehicle body` — Включите трассировку лучей кузова
на (значении по умолчанию) | прочь

`Left front tire` — Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Right front tire` — Включите правильную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Left rear tire` — Включите оставленную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Right rear tire` — Включите правильную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Trace line visualization` — Визуализируйте трассировки луча
на (значении по умолчанию) | прочь

`Sample time, Ts` — 'SampleTime'
`-1` (значение по умолчанию)