Можно использовать pcregistercpd, pcregistericp и pcregisterndt, чтобы указать движущееся облако точек к облаку фиксированной точки. Эти регистрационные алгоритмы основаны на алгоритме Когерентного дрейфа точки (CPD), алгоритме Итеративной самой близкой точки (ICP) и алгоритме Преобразования нормальных распределений (NDT), соответственно. Лучшая производительность требует настраивающих свойств для ваших данных. Перед использованием регистрационных функций облака точек рассмотрите использование pcdownsample, чтобы субдискретизировать ваши облака точек, который улучшает точность и эффективность регистрации.
