Планирование движения
Используйте движение, планирующее запланировать путь через среду. Можно использовать общих основанных на выборке планировщиков как RRT, RRT*, и Гибрид*, или задать собственные настраиваемые интерфейсы планирования пути. Используйте метрики пути и утвердите валидацию, чтобы гарантировать, что ваш путь допустим и имеет соответствующее разрешение препятствия или гладкость. Следуйте за своим путем и избегайте препятствий с помощью чистого преследования и векторных полевых алгоритмов гистограммы.
Функции
Блоки
| Pure Pursuit | Линейный и скорость вращения управляют командами |
| Vector Field Histogram | Избегайте препятствий с помощью векторной полевой гистограммы |
Темы
Запланируйте Мобильные Пути к Роботу с помощью RRT
В этом примере показано, как использовать алгоритм быстро исследующего случайного дерева (RRT), чтобы запланировать путь транспортное средство через известную карту.
Перемещение мебели в нарушенной комнате с RRT
В этом примере показано, как запланировать путь, чтобы переместить большую мебель в ограниченное пространство, избегающее полюсов.
Движение, планирующее с RRT манипулятор робота
В этом примере показано, как запланировать цепкое движение Кинову Джако Асситив Роботикс Арм, использующую алгоритм быстро исследующего случайного дерева (RRT).
Динамическое перепланирование на внутренней карте
В этом примере показано, как выполнить динамическое перепланирование на складской карте со средством поиска области значений и* планировщик пути.
Изменение маршрута для магистрального управления
В этом примере показано, как симулировать автоматизированную систему маневра изменения маршрута для магистрали ведущий сценарий.
Оптимальная генерация траектории для городского управления
В этом примере показано, как выполнить динамическое перепланирование в городском сценарии с помощью trajectoryOptimalFrenet.
Следование траектории с предотвращением препятствия в Simulink®
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink, чтобы избежать препятствий при следовании за путем для робота с дифференциальным приводом.
Предотвращение препятствия с TurtleBot и VFH
В этом примере показано, как использовать ROS Toolbox и TurtleBot® с векторными полевыми гистограммами (VFH), чтобы выполнить предотвращение препятствия при управлении роботом в среде.
Детали алгоритма VFH и настраиваемые свойства.
Чистый контроллер преследования
Чистый Контроллер Преследования функциональность и детали алгоритма.
