Прямая дорожная 3D среда
Сцена Straight Road является 3D средой прямого шоссе с четырьмя маршрутами. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.
Чтобы симулировать ведущий маневр в прямой дорожной 3D среде, в окне Simulink®, открывают блок Simulation 3D Scene Configuration. Используйте любую из этих настроек установки параметра.
Установите Scene description на Straight road.
Установите Scene description на Custom и Project name к VehicleSimulation.exe /Game/Maps/HwStrght.
Сцена использует систему мировой координаты, чтобы определить местоположение объектов.
Активная область сцены содержит дорогу.
Эта таблица обеспечивает угловые местоположения области сцены в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.
Местоположения | X M | Y M | Z M |
|---|---|---|---|
Сцена — Левый верхний | -1080 | -1080 | 0 |
Сцена — Правый нижний | 1080 | 1080 | 0 |
Активная область — Левая нижняя часть | -122.19 | 6.00 | 0 |
Эта таблица обеспечивает рекомендуемое стартовое местоположение для транспортного средства в системе мировой координаты. Размерности находятся в m и градусе.
Рекомендуемое стартовое местоположение | |||||
|---|---|---|---|---|---|
X M | Y M | Z M | Список (градус) | Подача (градус) | Отклонение от курса (градус) |
-118 | 3.125 | 0 | 0 | 0 | 0 |
Этот рисунок и таблица обеспечивают размерности маршрута в m.
Переменная | Размерность (m) |
|---|---|
lw1 | 1.2 |
lw2 | 3.84 |
lw3 | 3.8 |
lw4 | 0.36 |
lw5 | 3.8 |
lw6 | 3.8 |
lw7 | 1.2 |
ml | 1.5 |
s | 3.0 |
mww | 0.13 |
mwy | 0.14 |
W | 18.0 |
3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Передайте направление транспортного средства Список — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X |
| Y | Расширяет справа от транспортного средства, параллельного наземной плоскости Подача — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y |
| Z | Расширяет вверх Отклонение от курса — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z |