Automated Driving Toolbox™ обеспечивает несколько функций, которые поддерживают управление транспортным средством и планирование пути.
Чтобы запланировать ведущие пути, можно использовать транспортное средство costmap и оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планирующий движение алгоритм. Можно также проверять валидность пути, сглаживать путь и сгенерировать скоростной профиль вдоль пути.
Чтобы спроектировать системы управления транспортного средства, можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным транспортным средствам следовать за запланированной траекторией.
| Path Smoother Spline | Сглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном |
| Velocity Profiler | Сгенерируйте скоростной профиль пути к транспортному средству, данного кинематические ограничения |
| Lateral Controller Stanley | Управляйте держащимся углом транспортного средства для следования траектории при помощи метода Стэнли |
| Longitudinal Controller Stanley | Управляйте продольной скоростью транспортного средства при помощи метода Стэнли |
Вращения, ориентации и кватернионы для автоматизированного управления
Кватернионы являются гиперкомплексными числами с четырьмя частями, которые используются, чтобы описать 3D вращения и ориентации. Узнать, как использовать их в автоматизированных ведущих приложениях.
Управляйте держащимся углом транспортного средства после запланированного пути и выполните изменение маршрута.
