Модель датчика fisheye-камеры в 3D среде симуляции
Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция
Блок Simulation 3D Fisheye Camera обеспечивает интерфейс к камере с линзой подозрительного взгляда в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Датчик основан на модели fisheye-камеры, предложенной Scaramuzza [1]. Блок выводит изображение с заданным искажением камеры и размером. Можно также вывести местоположение и ориентацию камеры в системе мировой координаты сцены.
Если вы устанавливаете Sample time на -1
, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration. Чтобы использовать этот датчик, необходимо включать блок Simulation 3D Scene Configuration в модель.
Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполниться перед блоком Simulation 3D Fisheye Camera. Тем путем Нереальный Engine, 3D среда визуализации готовит данные перед блоком Simulation 3D Fisheye Camera, получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:
Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Fisheye Camera — 1
Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как 3D Симуляция для Автоматизированных Ведущих работ.
Чтобы визуализировать изображения камеры, которые выводятся портом Image, используйте блок Video Viewer или To Video Display.
Поскольку Нереальный Engine может занять много времени, чтобы запустить между симуляциями, рассмотреть логгирование сигналов, что датчики выводят. Можно затем использовать эти данные, чтобы разработать алгоритмы восприятия в MATLAB®. Смотрите Конфигурируют Сигнал для Логгирования (Simulink).
Можно также сохранить данные изображения как видео при помощи блока To Multimedia File. Для примера этой настройки см. Проект Детектора Маркера Маршрута в 3D Среде симуляции.
[1] Scaramuzza, D., А. Мартинелли и Р. Сигварт. "Тулбокс для легкой калибровки камеры Omindirectional". Продолжения к международной конференции IEEE по вопросам интеллектуальных роботов и систем (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006.