US Highway

Исследуйте магистральную сцену США

Исследуйте 3D Магистральную сцену США и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USHighway

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [2.8218e+03 5.0868e+03]
           YWorldLimits: [-3.7469e+03 -1.4820e+03]
              ImageSize: [5585 5585]
    PixelExtentInWorldX: 0.4055
    PixelExtentInWorldY: 0.4055
    ImageExtentInWorldX: 2.2649e+03
    ImageExtentInWorldY: 2.2649e+03
       XIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей магистраль. Вся сцена имеет длину и ширину 10 160 метров. Источник сцены находится вне области значений отображенного изображения.

figure
fileName = 'sim3d_USHighway.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')