US City Block

Исследуйте сцену городского квартала США

Исследуйте 3D сцену Городского квартала США и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USCityBlock

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-243.0500 200.2500]
           YWorldLimits: [-215.6500 227.6500]
              ImageSize: [4275 4275]
    PixelExtentInWorldX: 0.1037
    PixelExtentInWorldY: 0.1037
    ImageExtentInWorldX: 443.3000
    ImageExtentInWorldY: 443.3000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей городской квартал. Вся сцена имеет длину и ширину 2 040 метров.

figure
fileName = 'sim3d_USCityBlock.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-35 35])
ylim([-35 35])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Каждое пересечение в сцене содержит две группы светофора. Этот светофор изменяет цвет на основе общих шаблонов светофора США. Все дороги в сцене являются односторонними и следуют за направлением трафика, показанного здесь.