Straight Road

Исследуйте Стрэайт-Роуд Скин

Исследуйте сцену Стрэайт-Роуд, 3D, и смотрите ее размерности при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Можно использовать это изображение, чтобы смотреть сцену перед симуляцией и выбрать стартовые координаты для транспортных средств. Для получения дополнительной информации при использовании этих изображений, чтобы выбрать waypoints для приложений следования траектории, смотрите Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.

Загрузите 2D пространственный объект привязки, который соответствует сцене. Этот imref2d объект описывает отношение между пикселями в изображении и мировых координатах сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.StraightRoad

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-130.5500 783.3500]
           YWorldLimits: [-456.1500 457.7500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.1886
    PixelExtentInWorldY: 0.1886
    ImageExtentInWorldX: 913.9000
    ImageExtentInWorldY: 913.9000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отобразите изображение, соответствующее сцене. Используйте пространственный объект привязки, чтобы отобразить оси в мировых координатах сцены. Модули исчисляются в метрах.

По умолчанию, imshow функционируйте отображает значения Оси Y то увеличение сверху донизу. Чтобы выровняться с системой мировой координаты Automated Driving Toolbox™, установите направление Y на 'normal' так, чтобы значения Оси Y увеличились от нижней части до верхней части.

Изображение отображает только область сцены, содержащей прямую дорогу. Вся сцена имеет длину и ширину 2 016 метров.

figure
fileName = 'sim3d_StraightRoad.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте масштаб источника сцены. Поместите маркер в начале координат.

xlim([-100 100])
ylim([-100 100])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 3; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off