Версии кубоида 3D сцен симуляции в Driving Scenario Designer
Приложение Driving Scenario Designer предоставляет предварительно созданные сценарии, которые воссоздают сцены из 3D среды симуляции в среде симуляции кубоида. В этих версиях кубоида сцен можно добавить транспортные средства, представленные с помощью простых форм поля, и задать их траектории. Затем можно симулировать эти транспортные средства и траектории в модели Simulink® при помощи более высокой точности 3D версии симуляции сцен. 3D среда представляет эти сцены с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Для получения дополнительной информации о среде, смотрите 3D Симуляцию для Автоматизированного Управления.
Выберите 3D сценарий симуляции
Откройте приложение Driving Scenario Designer. В командной строке MATLAB® введите drivingScenarioDesigner.
Приложение хранит 3D сценарии симуляции как MAT-файлы под названием scenario files. Чтобы открыть файл сценария, сначала выберите Open> Prebuilt Scenario на панели инструментов приложения. Папка PrebuiltScenarios, которая открывается, включает подпапки для всех предварительно созданных сценариев, доступных в приложении.
Дважды кликните папку Simulation3D, и затем выберите один из сценариев, описанных в этой таблице.
| Имя файла сценария кубоида | Описание | Соответствующая 3D сцена |
|---|---|---|
CurvedRoad.mat | Кривая, циклично выполненная дорога
|
|
DoubleLaneChange.mat | Стрэайт-Роуд с конусами трафика и баррелями трафика, которые настраиваются для выполнения двойного изменения маршрута Версия кубоида не включает дорожные знаки или светофор, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
StraightRoad.mat | Прямой дорожный сегмент
|
|
USCityBlock.mat | Городской квартал с пересечениями и барьерами Версия кубоида не включает светофор, который находится в соответствующей 3D сцене. Это также не включает переход или пешеходные маркировки на пересечениях или объектах в городских кварталах, таких как создания, деревья и пожарные гидранты.
|
|
USHighway.mat | Магистраль с конусами трафика и барьерами Версия кубоида не включает дорожные знаки или ограждения, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
Примечание
Приложение Driving Scenario Designer не включает версии кубоида этих сцен:
Чтобы сгенерировать траектории транспортного средства для этих неподдерживаемых сцен, используйте процесс, описанный в Выбрать Waypoints для 3D примера Симуляции.
Измените сценарий
С загруженным сценарием можно теперь добавить транспортные средства в сценарий, установить их траектории и определять одно из транспортных средств как автомобиль, оборудованный датчиком. Для примера, который показывает, как сделать завершенный эти действия, смотрите Сборку Ведущий Сценарий и Сгенерируйте Синтетические Обнаружения.
Если вы планируете симулировать эти транспортные средства в соответствующей 3D сцене, постарайтесь не изменять дорожную сеть или существующие дорожные объекты, такие как конусы трафика и барьеры. В противном случае можно повредить четность между этими двумя версиями, и результаты симуляции могут отличаться. Чтобы предотвратить такие случайные изменения в дорожной сети, дорожные взаимодействия отключены по умолчанию. Если вы хотите изменить дорожную сеть в нижнем левом углу панели Scenario Canvas, нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas
. Затем выберите Enable road interactions.
Можно добавить датчики в автомобиль, оборудованный датчиком, но вы не можете воссоздать эти датчики в 3D среде. Среда имеет свои собственные датчики в форме блоков Simulink. Для получения дополнительной информации смотрите, Выбирают Sensor для 3D Симуляции.
Сохраните сценарий
Поскольку эти сценарии только для чтения, чтобы сохранить ваш файл сценария, необходимо сохранить копию его к новой папке. На панели инструментов приложения выберите Save> Scenario File As.
Можно вновь открыть сохраненный файл сценария из приложения. В качестве альтернативы в командной строке MATLAB, введите эту команду, где scenarioFileName представляет файл сценария, чтобы открыться.
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)Воссоздайте сценарий в Simulink для 3D среды
После того, как вы сохранили файл сценария, содержащий транспортные средства и других агентов, которых вы добавили, можно воссоздать эти транспортные средства в траекториях в Simulink. На высоком уровне следуйте за этим рабочим процессом:
Сконфигурируйте 3D сцену — В новой модели, добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration и задайте 3D сцену, которая соответствует вашему файлу сценария.
Читайте положения агента из файла сценария — Добавляют блок Scenario Reader и читают положения агента на каждом временном шаге из вашего файла сценария. Эти положения включают траектории агентов.
Преобразуйте положения агента — Выход агенты, включая автомобиль, оборудованный датчиком, от блока Scenario Reader. Используйте Vehicle To World и блоки Cuboid To 3D Simulation, чтобы преобразовать положения агента в систему координат, используемую в 3D среде.
Укажите, что положения агента к транспортным средствам — Добавляют блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые соответствуют транспортным средствам в вашей модели. Укажите, что конвертированный агент изображает из себя входные параметры с блоками транспортного средства.
Добавьте датчики и симулируйте — Добавляют датчики, симулируют в 3D среде и просматривают данные о датчике с помощью Bird's-Eye Scope.
Для примера, который следует за этим рабочим процессом, смотрите, Визуализируют 3D Покрытия Датчика Симуляции и Обнаружения.