Exponenta Banner

lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource class

Пакет: lidar.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы от LAS или источников последовательности файла LAZ в приложение Lidar Labeler

расширьте все на странице

Описание

lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource класс создает интерфейс для загрузки сигнала от LAS или источника данных последовательности файла LAZ в приложение Lidar Labeler. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, когда Source Type установлен в LAS/LAZ File Sequence, этот класс управляет параметрами в том диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении, выбирают Open> Add Point Cloud.

lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource классом является handle класс.

Создание

Когда вы экспортируете метки от сеанса приложения Lidar Labeler, который содержит LAS или источник последовательности файла LAZ, экспортируемый groundTruthLidar объектно-ориентированная память экземпляр этого класса в его DataSource свойство.

Создать LasFileSequenceSource возразите программно, такой, программно создав groundTruthLidar объект, используйте lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource функция (описанный здесь).

Синтаксис

lasSeqSource = lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource

Описание

пример

lasSeqSource = lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource создает LasFileSequenceSource объект для загрузки сигнала от LAS или источника данных последовательности файла LAZ. Чтобы задать источник данных и параметры, требуемые загружать источник, используйте loadSource метод.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, который этот класс загружает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональности, которую этот класс обеспечивает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных в виде строкового скаляра. Как правило, SourceName имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры для загрузки LAS или последовательности файла LAZ сигнализируют от источника данных в виде структуры.

Эта таблица описывает необходимые и дополнительные поля SourceParams структура.

Поле ОписаниеТребуемый или дополнительный
Timestamps

Метки времени для LAS или последовательности файла LAZ сигнализируют в виде массива ячеек, содержащего сингл duration вектор из меток времени.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на From Workspace и считайте метки времени из переменной в рабочей области MATLAB®, затем SourceParams свойство хранит эти метки времени в Timestamps поле .

Дополнительный

Если вы устанавливаете параметр Timestamps на Use Default и используйте метки времени по умолчанию для LAS или сигналов последовательности файла LAZ, затем структура не включает это поле и SourceParams свойство пусто, []. Для LAS или сигналов последовательности файла LAZ, метки времени по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до количества допустимого LAS или файлов LAZ минус 1. Модули находятся в секундах.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора строки.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора из vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Метки времени сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде массива ячеек duration векторы. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте путь к папке, содержащей последовательность файла LAS.

lasSeqFolder = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','las');

Файл LAS состоит из двух систем координат облака точек, которые происходят во вторых интервалах. Задайте метки времени систем координат как duration вектор двух секунд.

timestamps = seconds(1:2);

Создайте источник последовательности файла LAS. Загрузите путь к папке и метки времени в LasFileSequenceSource объект.

sourceName = lasSeqFolder;
sourceParams = struct;
sourceParams.Timestamps = timestamps;

lasSeqSource = lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource;
loadSource(lasSeqSource,sourceName,sourceParams)

Считайте вторую систему координат в последовательности. Отобразите систему координат.

signalName = lasSeqSource.SignalName;
pc = readFrame(lasSeqSource,signalName,2);

figure
pcshow(pc)

Смотрите также

Приложения

Классы

Введенный в R2020b

Документация Lidar Toolbox

Поддержка