vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы из источников последовательности облака точек в приложение Lidar Labeler

Описание

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс создает интерфейс для загрузки сигнала от источника данных последовательности облака точек в приложение Lidar Labeler. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, когда Source Type установлен в Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в том диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении, выбирают Open> Add Point Cloud.

Этот класс загружает последовательности облака точек, состоявшие из файлов PLY или PCD.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource классом является handle класс.

Создание

Когда вы экспортируете метки от сеанса приложения Lidar Labeler, который содержит источник последовательности облака точек, экспортируемый groundTruthLidar объектно-ориентированная память экземпляр этого класса в его DataSource свойство.

Создать PointCloudSequenceSource возразите программно, такой, программно создав groundTruthLidar объект, используйте vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описанный здесь).

Синтаксис

pcSeqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

Описание

пример

pcSeqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигнала от источника данных последовательности облака точек. Чтобы задать источник данных и параметры, требуемые загружать источник, используйте loadSource метод.

Свойства

развернуть все

`Name` — Имя исходного типа
`"Point Cloud Sequence"` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Имя типа источника, который этот класс загружает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`Constant`	`true`
`NonCopyable`	`true`

`Description` — Описание функциональности класса
`"A PointCloud sequence reader"` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Описание функциональности, которую этот класс обеспечивает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`Constant`	`true`
`NonCopyable`	`true`

`SourceName` — Имя источника данных
`[]` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Имя источника данных в виде строкового скаляра. Как правило, SourceName имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SourceParams` — Параметры для последовательности облака пункта погрузки сигнализируют от источника данных
`[]` (значение по умолчанию) | структура

Параметры для загрузки последовательности облака точек сигнализируют от источника данных в виде структуры.

Эта таблица описывает необходимые и дополнительные поля SourceParams структура.

Поле Описание Требуемый или дополнительный

Поле	Описание	Требуемый или дополнительный
`Timestamps`	Метки времени для последовательности облака точек сигнализируют в виде массива ячеек, содержащего сингл `duration` вектор из меток времени. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на `From Workspace` и считайте метки времени из переменной в рабочей области MATLAB^®, затем `SourceParams` свойство хранит эти метки времени в `Timestamps` поле .	Дополнительный Если вы устанавливаете параметр Timestamps на `Use Default` и используйте метки времени по умолчанию для сигналов последовательности облака точек, затем структура не включает это поле и `SourceParams` свойство пусто, `[]`. Для сигналов последовательности облака точек, метки времени по умолчанию `duration` вектор имеет элементы от 0 до количества файлов облака актуального вопроса минус 1. Модули находятся в секундах.

Timestamps

Метки времени для последовательности облака точек сигнализируют в виде массива ячеек, содержащего сингл duration вектор из меток времени.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на From Workspace и считайте метки времени из переменной в рабочей области MATLAB^®, затем SourceParams свойство хранит эти метки времени в Timestamps поле .

Дополнительный

Если вы устанавливаете параметр Timestamps на Use Default и используйте метки времени по умолчанию для сигналов последовательности облака точек, затем структура не включает это поле и SourceParams свойство пусто, []. Для сигналов последовательности облака точек, метки времени по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до количества файлов облака актуального вопроса минус 1. Модули находятся в секундах.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SignalName` — Имена сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | представляет вектор в виде строки

Имена сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора строки.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`SignalType` — Типы сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | вектор из `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

Типы сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора из vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`Timestamp` — Метки времени сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

Метки времени сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде массива ячеек duration векторы. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`protected`

`NumSignals` — Количество сигналов в источнике данных
0 (значение по умолчанию) | целое число

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

`GetAccess`	`public`
`SetAccess`	`public`
`Dependent`	`true`
`NonCopyable`	`true`

Методы

развернуть все

Открытые методы

customizeLoadPanel

customizeLoadPanel(sourceObj,panel)

Настройте панель загрузки для объекта источника данных. В диалоговом окне загрузки приложения вызывается этот метод, когда вы выбираете тип источника данных из списка Source Type.

getLoadPanelData

[sourceName,sourceParams] = getLoadPanelData(sourceObj)

Получите данные, должен был загрузить объект источника данных, в настоящее время выбранный в панели загрузки. В диалоговом окне загрузки приложения вызывается этот метод, когда вы добавляете источник. Метод возвращает эти выходные параметры.

sourceName строка, получая имя объекта источника данных.
sourceParams структура с полями, содержащими параметры, требуемые загружать объект источника данных.

Оба из этих выходных параметров передаются loadSource метод.

loadSource

loadSource(sourceObj,sourceName,sourceParams)

Загрузите объект источника данных в приложение. В диалоговом окне загрузки приложения вызывается этот метод после того, как вы добавите источник и getLoadPanelData метод выполняется успешно. Этот метод также вызывается, когда вы загружаете объект источника данных в рабочее пространство MATLAB. Когда вы загрузите объект источника данных, MATLAB ожидает, что источник имеет имя sourceName и параметры sourceParams это необходимо, чтобы загрузить тот источник и считать данные из него.

readFrame

frame  = readFrame(sourceObj,signalName,tsIndex)

Считайте систему координат данных из сигнала, содержавшегося в объекте источника данных в заданном индексе метки времени. Индекс должен быть в границах длины меток времени для того сигнала.

loadPanelChecker

loadPanelChecker

Проверяйте панель загрузки на диалоговое окно загрузки приложения. Этот метод открывает диалоговое окно, похожее на диалоговое окно загрузки, которое вы открываете в меню Open на панели инструментов приложения. Используйте этот метод для предварительного просмотра как customizeLoadPanel метод заполняет панель загрузки для объекта выбранного источника данных.

Static true

Примеры

свернуть все

Источник последовательности облака точки формирования данных

Скрипт Open Live Script

Задайте путь к папке, содержащей последовательность облака точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'pcdmapseq');

Создайте источник последовательности облака точек. Последовательность не имеет отдельного файла меток времени, чтобы загрузить с ним, поэтому задает исходные параметры как пустые. Загрузите путь к папке и пустые исходные параметры в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = [];

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams)

Считайте первую систему координат в последовательности. Отобразите систему координат.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Смотрите также

Приложения

Lidar Labeler

Классы

lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource | lidar.labeler.loading.RosbagSource | vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Введенный в R2020b

Документация

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`Name` — Имя исходного типа
`"Point Cloud Sequence"` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`Description` — Описание функциональности класса
`"A PointCloud sequence reader"` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`SourceName` — Имя источника данных
`[]` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

`SourceParams` — Параметры для последовательности облака пункта погрузки сигнализируют от источника данных
`[]` (значение по умолчанию) | структура

Атрибуты:

`SignalName` — Имена сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | представляет вектор в виде строки

Атрибуты:

`SignalType` — Типы сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | вектор из `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

Атрибуты:

`Timestamp` — Метки времени сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

Атрибуты:

`NumSignals` — Количество сигналов в источнике данных
0 (значение по умолчанию) | целое число

Атрибуты:

Методы

Открытые методы

Примеры

Источник последовательности облака точки формирования данных

Смотрите также

Приложения

Классы

Документация Lidar Toolbox

Поддержка

Документация

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Name — Имя исходного типа "Point Cloud Sequence" (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

Description — Описание функциональности класса "A PointCloud sequence reader" (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

SourceName — Имя источника данных [] (значение по умолчанию) | строковый скаляр

Атрибуты:

SourceParams — Параметры для последовательности облака пункта погрузки сигнализируют от источника данных [] (значение по умолчанию) | структура

Атрибуты:

SignalName — Имена сигналов в источнике данных [] (значение по умолчанию) | представляет вектор в виде строки

Атрибуты:

SignalType — Типы сигналов в источнике данных [] (значение по умолчанию) | вектор из vision.labeler.loading.SignalType перечисления

Атрибуты:

Timestamp — Метки времени сигналов в источнике данных [] (значение по умолчанию) | массив ячеек duration векторы

Атрибуты:

NumSignals — Количество сигналов в источнике данных0 (значение по умолчанию) | целое число

Атрибуты:

Методы

Открытые методы

Примеры

Источник последовательности облака точки формирования данных

Смотрите также

Приложения

Классы

Документация Lidar Toolbox

Поддержка

`Name` — Имя исходного типа
`"Point Cloud Sequence"` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

`Description` — Описание функциональности класса
`"A PointCloud sequence reader"` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

`SourceName` — Имя источника данных
`[]` (значение по умолчанию) | строковый скаляр

`SourceParams` — Параметры для последовательности облака пункта погрузки сигнализируют от источника данных
`[]` (значение по умолчанию) | структура

`SignalName` — Имена сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | представляет вектор в виде строки

`SignalType` — Типы сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | вектор из `vision.labeler.loading.SignalType` перечисления

`Timestamp` — Метки времени сигналов в источнике данных
`[]` (значение по умолчанию) | массив ячеек `duration` векторы

`NumSignals` — Количество сигналов в источнике данных
0 (значение по умолчанию) | целое число