vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузите сигналы из источников последовательности облака точек в приложение Lidar Labeler

Описание

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс создает интерфейс для загрузки сигнала от источника данных последовательности облака точек в приложение Lidar Labeler. В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, когда Source Type установлен в Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в том диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении, выбирают Open> Add Point Cloud.

Этот класс загружает последовательности облака точек, состоявшие из файлов PLY или PCD.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource классом является handle класс.

Создание

Когда вы экспортируете метки от сеанса приложения Lidar Labeler, который содержит источник последовательности облака точек, экспортируемый groundTruthLidar объектно-ориентированная память экземпляр этого класса в его DataSource свойство.

Создать PointCloudSequenceSource возразите программно, такой, программно создав groundTruthLidar объект, используйте vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описанный здесь).

Описание

пример

pcSeqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигнала от источника данных последовательности облака точек. Чтобы задать источник данных и параметры, требуемые загружать источник, используйте loadSource метод.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, который этот класс загружает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональности, которую этот класс обеспечивает в виде строкового скаляра.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных в виде строкового скаляра. Как правило, SourceName имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры для загрузки последовательности облака точек сигнализируют от источника данных в виде структуры.

Эта таблица описывает необходимые и дополнительные поля SourceParams структура.

Поле ОписаниеТребуемый или дополнительный
Timestamps

Метки времени для последовательности облака точек сигнализируют в виде массива ячеек, содержащего сингл duration вектор из меток времени.

В диалоговом окне Select Point Cloud приложения, если вы устанавливаете параметр Timestamps на From Workspace и считайте метки времени из переменной в рабочей области MATLAB®, затем SourceParams свойство хранит эти метки времени в Timestamps поле .

Дополнительный

Если вы устанавливаете параметр Timestamps на Use Default и используйте метки времени по умолчанию для сигналов последовательности облака точек, затем структура не включает это поле и SourceParams свойство пусто, []. Для сигналов последовательности облака точек, метки времени по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до количества файлов облака актуального вопроса минус 1. Модули находятся в секундах.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора строки.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде вектора из vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Метки времени сигналов, которые могут загрузиться от источника данных в виде массива ячеек duration векторы. Каждый сигнал перечислен в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Задайте путь к папке, содержащей последовательность облака точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'pcdmapseq');

Создайте источник последовательности облака точек. Последовательность не имеет отдельного файла меток времени, чтобы загрузить с ним, поэтому задает исходные параметры как пустые. Загрузите путь к папке и пустые исходные параметры в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = [];

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams)

Считайте первую систему координат в последовательности. Отобразите систему координат.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте