Крит-Роуд с несколькими техническими требованиями маршрута
compositeLaneSpec возразите комбинирует массив lanespec объекты создать дорогу с несколькими дорожными сегментами, которые имеют различные технические требования маршрута.
Чтобы задать составные технические требования маршрута, выполните эти шаги:
Создайте массив lanespec объекты. Количество lanespec объекты задают количество дорожных сегментов на дороге. Каждый lanespec объект содержит технические требования маршрута для одного дорожного сегмента.
Создайте составной объект спецификации маршрута, compositeLaneSpec, объединить технические требования маршрута, с помощью одного из синтаксисов, показанных здесь. По умолчанию функция принимает, что каждый дорожный сегмент имеет равную область значений.
Чтобы варьироваться область значений для каждого дорожного сегмента, используйте SegmentRange свойство compositeLaneSpec объект.
Чтобы задать связь между двумя дорожными сегментами, используйте Connector свойство compositeLanespec объект.
Добавьте compositeLaneSpec возразите против ведущего сценария с помощью road функция.
clspec = compositeLaneSpec(lsArray)lsArray.
Например, создайте составной объект спецификации маршрута, compositeLaneSpec, объединить технические требования маршрута двух дорожных сегментов с двумя и тремя маршрутами, соответственно.
lsArray = [lanespec(2) lanespec(3)]; clspec = compositeLaneSpec(lsArray);
clspec = compositeLaneSpec(lsArray,Name,Value)'SegmentRange',[0.6 0.4] указывает, что нормированными областями значений двух дорожных сегментов является 0.6 и 0.4, соответственно.
Создайте ведущий сценарий со слиянием трафика. Дорога в ведущем сценарии имеет два технических требований маршрута и слияния трафика налево, когда правильный маршрут заканчивается.
Крит-Роуд с двумя техническими требованиями маршрута
Создайте ведущий сценарий. Задайте дорожные центры с направлениями ничьей от нижней части к верхней части.
scenario = drivingScenario('StopTime',5);
roadCenters = [0 20; 100 20];Задайте технические требования маршрута для пары двухсторонних дорожных сегментов. Первый дорожный сегмент имеет пять маршрутов, и второй дорожный сегмент имеет четыре маршрута. Заметьте, что самый правый маршрут понижается из второй спецификации маршрута.
ls1 = lanespec([2 3],'Width',4); ls2 = lanespec([2 2],'Width',4); lsArray = [ls1 ls2];
Создайте составную спецификацию маршрута, возражают и добавляют дорогу к ведущему сценарию. Составной объект спецификации маршрута определяет положение, в котором маршрут понижается от lsArray входной параметр. Объектные значения по умолчанию к линейной форме заострения и длине заострения 75% длины первого дорожного сегмента.
clspec = compositeLaneSpec(lsArray);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',clspec);Постройте ведущий сценарий. Сценарий представляет дорожные сегменты в направлении ничьей дороги от нижней части к верхней части.
figMark = figure; set(figMark,'Position',[0 0 600 600]) hPlot = axes(figMark); plot(scenario,'Parent',hPlot) title('Two-way Road Dropping Rightmost Lane')
Симулируйте изменение маршрута транспортного средства
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Задайте waypoints и значение постоянной скорости, чтобы установить его траекторию вдоль среднего прямого маршрута.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[2 16 0]); waypoints = [2 16; 20 16; 95 16]; speed = 30; smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,speed)
Добавьте другое транспортное средство в сценарий. Установите траекторию для транспортного средства, таким образом, что это перемещается в самом правом маршруте и затем объединяет налево, прежде чем маршрут заканчивается.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[2 12 0]); waypoints = [2 12; 12 12; 30 14; 42 16; 58 16; 85 16]; speed = 20; smoothTrajectory(car,waypoints,speed)
Создайте пользовательское окно рисунка и постройте сценарий.
close all figScene = figure; set(figScene,'Position',[0 0 600 600]) hPanel = uipanel(figScene); hPlot = axes(hPanel); plot(scenario,'Waypoints','on','Parent',hPlot) title('Merge Left as Right Lane Ends') while advance(scenario) pause(0.01) end
Создайте дорогу с несколькими техническими требованиями маршрута и добавьте одну полосу слева от односторонней дороги.
Создайте ведущий сценарий. Задайте дорожные центры прямой, 100-метровой дороги с направлением ничьей слева направо.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [20 100; 20 0];
Задайте массив технических требований маршрута для двух односторонних дорожных сегментов. Первый дорожный сегмент имеет два маршрута, и второй дорожный сегмент имеет три маршрута.
lsArray = [lanespec(2) lanespec(3)];
Задайте дорожный объект коннектора сегмента. Чтобы добавить третий маршрут в левую сторону второго дорожного сегмента, задайте свойство положения. Задайте длину заострения меньше, чем длина первого дорожного сегмента. Оба дорожные сегменты составляют 50 метров давно, по умолчанию, общая дорожная длина 100 метров, разделены одинаково между заданными дорожными сегментами.
lc = laneSpecConnector('Position','Left','TaperLength',30);
Создайте составной объект спецификации маршрута.
clspec = compositeLaneSpec(lsArray,'Connector',lc);Добавьте дорогу к ведущему сценарию и отобразите дорогу. Сценарий представляет дорожные сегменты в направлении ничьей дороги, слева направо.
road(scenario,roadCenters,'Lanes',clspec); plot(scenario) title('Road with Multiple Lane Specifications')
Создайте пустой ведущий сценарий. Задайте дорожные центры кривой дороги.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [-20 22; 0 22; 18.8 15.8; 22 0; 22 -20];
Задайте технические требования маршрута для трех двухсторонних дорожных сегментов. Заметьте, что все дорожные сегменты имеют то же количество маршрутов. Однако второй дорожный сегмент имеет большую ширину маршрута (4,6 метра), чтобы расширить дорогу вдоль кривой. Другие два дорожных сегмента имеют ширину маршрута по умолчанию 3,6 метров.
lsArray = [lanespec([1 1]) lanespec([1 1],'Width',4.6) lanespec([1 1])];Задайте нормированные длины для каждого дорожного сегмента. Заметьте, что суммой нормированных длин является 1, и длина вектора совпадает с количеством объектов спецификации маршрута.
range = [0.25 0.65 0.1];
Создайте дорожный объект коннектора сегмента. Поскольку те же технические требования применяются к обоим коннекторам сегмента за три дорожных сегмента, создают только один laneSpecConnector объект. Поскольку вы ни не добавляете, ни пропускаете маршруты, не задавайте свойство положения дорожного коннектора сегмента.
lc = laneSpecConnector('TaperLength',14);Создайте составную спецификацию маршрута, возражают и добавляют дорогу к ведущему сценарию.
clspec = compositeLaneSpec(lsArray,'Connector',lc,'SegmentRange',range); road(scenario,roadCenters,'Lanes',clspec);
Постройте ведущий сценарий.
plot(scenario,'RoadCenters','on') title('Lane Widening Along a Curve')
Интервал маркировки маршрута не сопоставим во время переходов от одного дорожного сегмента до другого.
Создать дорогу при помощи road функционируйте, задайте дорожные центры как матричный вход. Функция создает направленную линию, которая пересекает дорожные центры, начинающие с координат в первой строке матрицы и заканчивающиеся в координатах в последней строке матрицы. Координаты в первых двух строках матрицы задают draw direction дороги. Эти координаты соответствуют первым двум последовательным дорожным центрам. Направление ничьей является направлением, в котором дороги представляют в графике сценария.
Чтобы создать дорогу при помощи приложения Driving Scenario Designer, можно или задать параметр Road Centers или в интерактивном режиме привлечь Scenario Canvas. Для подробного примера смотрите, Создают Ведущий Сценарий. В этом случае направление ничьей является направлением, в котором дороги представляют в Scenario Canvas.
Для дороги с направлением ничьей от начала до конца различие между x - координаты первых двух последовательных дорожных центров положительно.
Поскольку дорога с нижней частью к верхней части чертит направление, различие между x - координаты первых двух последовательных дорожных центров отрицательны.
|
|
|
Для дороги со слева направо чертят направление, различие между y - координаты первых двух последовательных дорожных центров положительны.
Для дороги со справа налево чертят направление, различие между y - координаты первых двух последовательных дорожных центров отрицательны.
|
|
|
Маршруты должны быть пронумерованы слева направо с левым краем дороги, заданной относительно направления ничьей дороги. Для односторонней дороги, по умолчанию, левый край дороги является чисто желтой маркировкой, которая указывает на конец дороги в поперечном направлении (перпендикуляр направления, чтобы чертить направление). Для двухсторонней дороги, по умолчанию, оба ребра отмечены чистыми белыми линиями.
Например, эти схемы показывают, как маршруты пронумерованы на односторонней и двухсторонней дороге с направлением ничьей сверху донизу.
| Нумерация маршрутов на Он-Вей-Роуд | Нумерация маршрутов на Туо-Вей-Роуд |
Задайте количество маршрутов как положительное целое число для односторонней дороги. Если вы устанавливаете целочисленное значение как 1, 2, 3 обозначает первые, вторые, и третьи маршруты дороги, соответственно.
| Задайте количество маршрутов как двухэлементный вектор из положительного целого числа для двухсторонней дороги. Если вы устанавливаете вектор как [ 1L обозначает единственный левый маршрут дороги. 1R и 2R обозначают первые и вторые правильные маршруты дороги, соответственно.
|
Технические требования маршрута применяются согласно порядку, в котором пронумерованы маршруты.
Составная спецификация маршрута состоит из массива двух или больше технических требований маршрута для одной дороги. Каждая спецификация маршрута задает дорожный сегмент, который является разделом дороги с независимыми геометрическими свойствами, нормированной областью значений и заострением.
Каждый дорожный сегмент является направленным сегментом, который перемещается к итоговому дорожному центру, с первым сегментом, начинающимся в первом дорожном центре, второй запуск сегмента где первые концы, и так далее. Область значений каждого дорожного сегмента является нормированным расстоянием, которое задает пропорцию общей длины дороги. Когда дорожный сегмент добавляет или исключает маршруты из предыдущего сегмента, предыдущих заострений сегмента вдоль заданного расстояния, чтобы вместить изменение в количестве маршрутов.
Когда вы представляете дорогу с составными техническими требованиями маршрута, дорожные сегменты представляют в направлении ничьей дороги. Например, рассмотрите одностороннюю дорогу с двумя дорожными сегментами, и значение по умолчанию нормировало область значений 0,5 для каждого дорожного сегмента. Первый дорожный сегмент содержит четыре маршрута, и второй сегмент содержит только два маршрута. Первые заострения сегмента от четырех маршрутов до двух маршрутов, исключая одну полосу из каждой стороны, когда это приближается к средней точке дороги, которая является стартовой точкой второго сегмента. Эти схемы показывают направление, в котором дорожные сегменты представляют, и как заострение применяется к дороге, и для слева направо, и справа налево чертите направления.
|
|
|
Для получения информации о геометрических свойствах маршрутов см. Технические требования Маршрута.
Схема показывает компоненты и геометрические свойства дорог, маршрутов и маркировок маршрута.
Объект спецификации маршрута, lanespec, задает дорожные маршруты.
NumLanes свойство задает количество маршрутов. Необходимо задать количество маршрутов, когда вы создаете этот объект.
Width свойство задает ширину каждого маршрута.
Marking свойство содержит технические требования каждой маркировки маршрута на дороге. Marking массив объектов маркировки маршрута, с одним объектом на маршрут. Чтобы создать эти объекты, используйте laneMarking функция. Технические требования маркировки маршрута включают:
Type — Тип маркировки маршрута (тело, подчеркнутое штриховой линией, и так далее)
Width — Ширина маркировки маршрута
Color — Цвет маркировки маршрута
Strength — Степень насыщения для цвета маркировки маршрута
Length — Для пунктирных маршрутов, длины каждой пунктирной линии
Space — Для пунктирных маршрутов, интервала между тире
SegmentRange — Для составной маркировки маршрута, нормированной длины каждого сегмента маркера
Type свойство содержит технические требования типа маршрута каждого маршрута на дороге. Type может быть гомогенный текстовый объект маршрута или неоднородный массив типа маршрута.
Гомогенный текстовый объект маршрута содержит технические требования типа маршрута всех маршрутов на дороге.
Неоднородный массив типа маршрута содержит массив текстовых объектов маршрута с одним объектом на маршрут.
Чтобы создать эти объекты, используйте laneType функция. Технические требования типа маршрута включают:
Type — Тип маршрута (управление, граница, и так далее)
Color — Цвет маршрута
Strength — Сила цвета маршрута
actor | laneMarking | laneType | road | roadGroup | roadNetwork | smoothTrajectory | vehicle