Double Lane Change

Двойное изменение маршрута 3D среда

Описание

Сцена Double Lane Change является 3D средой прямой дороги, содержащей конусы, дорожные знаки и баррели. Конусы настраиваются для транспортного средства, чтобы выполнить двойной маневр изменения маршрута. Сцена представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®.

Симулировать ведущий маневр в этой сцене:

  1. Добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель Simulink®.

  2. В этом блоке, установленном параметр Scene source на Default Scenes.

  3. Установите активированный параметр Scene name на Double lane change.

Размещение сцены

Сцена использует систему мировой координаты, чтобы определить местоположение объектов.

Активная область сцены содержит дорогу.

Эта таблица обеспечивает угловые местоположения области сцены в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.

Местоположения

X

Y

Z

Сцена — Левый верхний

-1008

-1008

0

Сцена — Правый нижний

1008

1008

0

Активная область — Левая нижняя часть

-122.19

6.99

0

Рекомендуемое стартовое местоположение

Эта таблица обеспечивает рекомендуемое стартовое местоположение для транспортного средства в системе мировой координаты. Размерности находятся в m и градусе.

Рекомендуемое стартовое местоположение

X

M

Y

M

Z

M

Крен

(градус)

Тангаж

(градус)

Рыскание

(градус)

0

3.125

0

0

0

0

Конусы

Эта таблица обеспечивает имена объектов и местоположения в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.

Объект

Unreal® Editor Name

Местоположение

X

M

Y

M

Z

M

Крен

(градус)

Тангаж

(градус)

Рыскание

(градус)

Конус

SM_Cone01

187.90

1.70

.009

0

0

0

SM_Cone02

184.90

1.70

.009

SM_Cone03

181.90

1.70

.009

SM_Cone04

178.90

1.70

.009

SM_Cone05

175.90

1.70

.009

SM_Cone06

187.90

4.73

.009

SM_Cone07

184.90

4.73

.009

SM_Cone08

181.90

4.73

.009

SM_Cone09

178.90

4.73

.009

SM_Cone10

175.90

4.73

.009

SM_Cone11

212.40

-2.86

.009

SM_Cone12

209.65

-2.86

.009

SM_Cone13

206.90

-2.86

.009

SM_Cone14

204.15

-2.86

.009

SM_Cone15

201.40

-2.86

.009

SM_Cone16

212.40

0.69

.009

SM_Cone17

209.65

0.69

.009

SM_Cone18

206.90

0.69

.009

SM_Cone19

204.15

0.69

.009

SM_Cone20

201.40

0.69

.009

SM_Cone21

236.90

1.70

.009

SM_Cone22

236.90

1.70

.009

SM_Cone23

230.90

1.70

.009

SM_Cone24

227.90

1.70

.009

SM_Cone25

224.90

1.70

.009

SM_Cone26

236.90

4.95

.009

SM_Cone27

233.90

4.95

.009

SM_Cone28

230.90

4.95

.009

SM_Cone29

227.90

4.95

.009

SM_Cone30

224.90

4.95

.009

В Нереальном Редакторе сцена имеет Sim3DSetBoolean агент с именем сигнала NumOfConesHit. Можно использовать его с блоком Simulation 3D Message Get, чтобы получить, сколько конусов транспортное средство совершает нападки во время маневра изменения двойного маршрута.

Дорожные знаки

Эта таблица обеспечивает имена объектов и местоположения в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.

Объект

Нереальное имя редактора

Местоположение

X

M

Y

M

Z

M

Крен

(градус)

Тангаж

(градус)

Рыскание

(градус)

Дорожный знак

SM_StopSign

248.80

-13.10

0

0

0

0

SM_StopSign2

248.80

10.90

0

Световой индикатор трафика

Эта таблица обеспечивает имя объекта и местоположение в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.

Объект

Нереальное имя редактора

Местоположение

X

M

Y

M

Z

M

Крен

(градус)

Тангаж

(градус)

Рыскание

(градус)

Световой индикатор трафика

SM_TrafficLightsSideOnly

5.43

6.00

0

0

0

180.00°

В Нереальном Редакторе Двойная сцена Изменения Маршрута имеет Sim3DGetInteger агент с именем сигнала TrafficLight1. Можно использовать его с блоком Simulation 3D Message Set, чтобы управлять цветом светового индикатора трафика.

Баррели

Эта таблица обеспечивает имена объектов и местоположения в системе мировой координаты. Размерности находятся в m.

Объект

Нереальное имя редактора

Местоположение

X

M

Y

M

Z

M

Крен

(градус)

Тангаж

(градус)

Рыскание

(градус)

Баррели

SM_TrafficBarrel1

252.70

4.50

0

0

0

180.00°

SM_TrafficBarrel2

252.70

2.35

0

0

0

0

SM_TrafficBarrel3

252.70

.20

0

0

0

0

SM_TrafficBarrel4

252.70

-1.95

0

0

0

0

SM_TrafficBarrel5

252.70

-4.10

0

0

0

0

SM_TrafficBarrel6

252.70

-6.25

0

0

0

0

SM_TrafficBarrel7

252.70

-8.40

0

0

0

0

SM_TrafficBarrel8

252.70

-10.55

0

0

0

0

Маршрут определяет размеры

Этот рисунок и таблица обеспечивают размерности маршрута в m.

Переменная

Размерность (m)

lw1

1.33

lw2

4.25

lw3

4.25

lw4

0.34

lw5

4.25

lw6

4.25

lw7

1.33

ml

1.5

s

2.0

mww

0.13

mwy

0.17

W

20.0

Система мировой координаты

3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционной системе координат.

ОсьОписание
X

Передайте направление транспортного средства

Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X

Y

Расширяет справа от транспортного средства, параллельного наземной плоскости

Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y

Z

Расширяет вверх

Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Советы

  • Если у вас есть Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов, то можно изменить эту сцену. В Нереальном файле проекта Engine, который идет с пакетом поддержки, эту сцену называют DblLnChng.

    Для получения дополнительной информации о настройке сцен смотрите, Настраивают 3D Сцены для Симуляций Динамики аппарата.