pcalign

Выровняйте массив облака точек

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms)
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep)

Описание

пример

ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms) выравнивает массив облаков точек, ptClouds, в одно облако точек при помощи заданных преобразований tforms.

пример

ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep) применяет сеточный фильтр поля, с 3-D полями заданного размера gridStep, к выровненному облаку точек. Точки в том же поле объединены к одной точке в выходе с усредненным Color, Normal, и Intensity свойства.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите набор представления облака точек в рабочую область.

data = load('vSetPointClouds.mat');
vSet = data.vSet;

Извлеките облака точек и их абсолютные положения от набора представления.

ptClouds = vSet.Views.PointCloud;
tforms   = vSet.Views.AbsolutePose;

Выровняйте облака точек с помощью их абсолютных положений и примените 3-D фильтр поля размера 1 к выровненному облаку точек.

gridStep = 1;
ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep);

Отобразите выровненную карту облака точек.

pcshow(ptCloudMap)
hold on
plot(vSet)

Входные параметры

свернуть все

Облака точек в виде pointCloud массив.

3-D твердые или аффинные геометрические преобразования в виде M-by-1 rigid3d массив или M-by-1 affine3d массив. tforms аргумент должен содержать то же число элементов как ptClouds аргумент.

Размер 3-D поля для сеточного фильтра в виде положительной скалярной величины. Увеличение значения gridStep может уменьшать использование памяти путем слияния большего количества точек, но оно может также уменьшать сумму полученной детали.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Выровненное облако точек, возвращенное как pointCloud объект.

Советы

  • Если облака точки ввода все не имеют присвоенного значения для свойства, функция не присваивает значение для того свойства в возвращенном облаке точек. Например, если некоторые облака точки ввода имеют значения для Color свойство, но другой не делает, затем функция не возвращает значение для Color свойство ptCloudOut.

  • Функция отфильтровывает точки с NaN или Inf значения.

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2020b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте