exponenta event banner

Кватернионская дивизия

Деление кватерниона на другой кватернион

  • Библиотека:
  • Аэрокосмический блок/Утилиты/Математические операции

  • Quaternion Division block

Описание

Блок деления кватерниона делит данный кватернион на другой. В аэрокосмической Blockset™ используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first. Выход - это результирующий кватернион из деления или вектор результирующих кватернионов из деления. Используемые формы кватерниона см. в разделе Алгоритмы.

Порты

Вход

развернуть все

Делительные кватернионы в форме [q0, p0,..., q1, p1,..., q2, p2,..., q3, p3,...], указанные как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Делительные кватернионы в форме [s0, r0,..., s1, r1,..., s2, r2,..., s3, r3,...], указанные как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

Выходной кватернион или вектор полученных кватернионов из деления.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернионы имеют вид

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3

и

r = r0 + ir1 + jr2 + kr3.

Полученный кватернион из деления имеет вид

t = qr = t0 + it1 + jt2 + kt3,

где

t0=(r0q0+r1q1+r2q2+r3q3)r02+r12+r22+r32t1=(r0q1−r1q0−r2q3+r3q2)r02+r12+r22+r32t2=(r0q2+r1q3−r2q0−r3q1)r02+r12+r22+r32t3=(r0q3−r1q2+r2q1−r3q0)r02+r12+r22+r32

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление и моделирование летательных аппаратов, второе издание. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.
Представлен до R2006a