Exponenta Banner
exponenta event banner

Умножение кватерниона

Расчет произведения двух кватернионов

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический блок/Утилиты/Математические операции

  • Quaternion Multiplication block

Описание

Блок умножения кватернионов вычисляет произведение для двух заданных кватернионов. В аэрокосмической Blockset™ используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first. Дополнительные сведения о формах кватерниона см. в разделе Алгоритмы.

Порты

Вход

развернуть все

Первый кватернион, определяемый как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет такую форму, где q и p - кватернионы:

[ q 0 , p 0 , ..., q 1 , p 1 , ... , q 2 , p 2 , ... , q 3 , p 3 , ...]

Типы данных: double

Второй кватернион, определяемый как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет такую форму, где s и r - кватернионы:

[ s 0 , r 0 , ..., s 1 , r 1 , ... , s 2 , r 2 , ... , s 3 , r 3 , ...]

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

Произведение двух кватернионов, выводимое как вектор или вектор продуктов кватернионов.

Типы данных: double

Примеры модели

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментовки полета

Несущее тело HL-20 и диспетчер НАСА смоделировали в Simulink®, Аэрокосмическом Blockset™ и программном обеспечении Simulink® 3D Animation™. Эта модель моделирует фазы захода на посадку и посадки с помощью контроллера автоматической посадки. Подсистема Визуализации использует определенные для самолета меры из Аэрокосмической библиотеки Инструментовки Полета Blockset™.

Открыть модель

Алгоритмы

Этот блок использует кватернионы вида

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3

и

r = r0 + ir1 + jr2 + kr3.

Продукт кватерниона имеет форму

t = q × r = t0 + it1 + jt2 + kt3,

где

t0 = (r0q0−r1q1−r2q2−r3q3) t1 = (r0q1+r1q0−r2q3+r3q2) t2 = (r0q2+r1q3+r2q0−r3q1) t3 = (r0q3−r1q2+r2q1+r3q0)

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление и моделирование летательных аппаратов, второе издание. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| | | | | |

Темы

Представлен до R2006a

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка