Обратная кватернионная

Вычислить обратную кватерниону

Библиотека:
Аэрокосмический блок/Утилиты/Математические операции

Описание

Блок обратного кватерниона вычисляет обратное для данного кватерниона. В аэрокосмической Blockset™ используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first. Для уравнений, используемых для обратного кватерниона и кватерниона, Алгоритмы.

Порты

Вход

развернуть все

`q` - Кватернион
кватернион | вектор кватернионов

Кватернионы в виде [q 0, r 0,.._., q 1, r 1, ..., q 2, r 2,_..., q ₃, r 3 ,...], _{указанный} как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

`Inv(q)` - Обратная кватерниона
кватернион обратный | вектор кватернион обратный

Обратный кватернион или вектор обратного кватерниона.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

$q =_{} q0_{+}_{iq1} +_{}$ jq2 + kq3.

Обратная кватерниона имеет вид

$q^{−} \frac{1_{} =_{q0} -_{} iq1_{−}}{_{}^{} jq2_{−}^{}_{}^{} {kq3q02}_{}^{+}}$ q12 + q22 + q32.

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление и моделирование летательных аппаратов, второе издание. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Представлен до R2006a

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация