Exponenta Banner
exponenta event banner

Вращение кватерниона

Поворот вектора по кватерниону

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический блок/Утилиты/Математические операции

  • Quaternion Rotation block

Описание

Блок вращения кватерниона поворачивает вектор на кватернион. В аэрокосмической Blockset™ используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first. Уравнения, используемые для кватерниона, вектора и повернутого вектора, см. в разделе Алгоритмы.

Порты

Вход

развернуть все

Кватернионы в форме [q0, r0,..., q1, r1,..., q2, r2,..., q3, r3,...], указанные как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Вектор или вектор векторов в виде [v1, u1,..., v2, u2,..., v3, u3,...].

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

Повернутый вектор или вектор повернутых векторов.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3.

Вектор имеет вид

v = iv1 + jv2 + kv3.

Повернутый вектор имеет вид

v′=[v1′v2′v3 ′] = [(1 − 2q22 − 2q32) 2 (q1q2 + q0q3) 2 (q1q3 − q0q2) 2 (q1q2 − q0q3) (1 − 2q12 − 2q32) 2 (q2q3 + q0q1) 2 (q1q3 + q0q2) 2 (q2q3 − q0q1)

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление и моделирование летательных аппаратов, второе издание. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

[2] Дибель, Джеймс. «Представление отношения: углы Эйлера, кватернионы единиц и векторы поворота». Стэнфордский университет, Стэнфорд, Калифорния, 2006 год.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| | | | |

Представлен до R2006a

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка