Контроллеры пропорциональной интегральной производной (PID)

Можно представить контроллеры PID с помощью специализированных объектов модели pid и pidstd. В этом разделе описывается представление PID-контроллеров в MATLAB ®. Для получения информации об автоматической настройке контроллера PID см. раздел Настройка контроллера PID.

Представления контроллера PID с непрерывным временем

Можно представить контроллеры пропорциональной интегральной производной (PID) непрерывного времени в параллельном или стандартном виде. Две формы отличаются параметрами, используемыми для выражения пропорциональных, интегральных и производных действий, и фильтром на деривативном члене, как показано в следующей таблице.

Форма Формула

Форма	Формула
Параллельный (`pid` объект)	$C =_{} \frac{{Kp}_{}}{+} \frac{_{} Kis}{_{+}}$ KdTfs + 1, где: _Kp = пропорциональный коэффициент усиления _Ki = усиление интегратора _Kd = коэффициент усиления производной _Tf = время фильтра производной
Стандартный (`pidstd` объект)	$C =_{} Kp \frac{(}{1_{} +} \frac{_{}}{\frac{{1Tis}_{}}{+}}$ TdTdN + 1), где: _Kp = пропорциональный коэффициент усиления _Ti = время интегратора _Td = время производной N = делитель производного фильтра

Параллельный (pid объект)

$C =_{} \frac{{Kp}_{}}{+} \frac{_{} Kis}{_{+}}$ KdTfs + 1,

где:

_Kp = пропорциональный коэффициент усиления
_Ki = усиление интегратора
_Kd = коэффициент усиления производной
_Tf = время фильтра производной

Стандартный (pidstd объект)

$C =_{} Kp \frac{(}{1_{} +} \frac{_{}}{\frac{{1Tis}_{}}{+}}$ TdTdN + 1),

где:

_Kp = пропорциональный коэффициент усиления
_Ti = время интегратора
_Td = время производной
N = делитель производного фильтра

Используйте форму контроллера, удобную для вашего приложения. Например, если нужно выразить интегратор и производные действия в виде постоянных времени, используйте стандартную форму.

Для получения информации о представлении ПИД-контроллеров за дискретное время см. раздел Контроллеры с дискретно-временной пропорциональной интегральной производной (ПИД)

Создание контроллера PID параллельной формы с непрерывным временем

В этом примере показано, как создать контроллер пропорциональной интегральной производной (PID) непрерывного времени в параллельной форме с использованием pid.

Создайте следующий ПИД-контроллер параллельной формы: $C = \frac{}{} 29,5 + 26 \frac{. 2s}{− 4 .}$ 3s0.06s + 1.

Kp = 29.5;
Ki = 26.2;
Kd = 4.3;
Tf = 0.06;
C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)

C является pid объект модели, являющийся контейнером данных для представления ПИД-контроллеров параллельной формы. Для получения дополнительных примеров создания контроллеров PID см. pid справочная страница.

Создание контроллера МТС стандартной формы с непрерывным временем

В этом примере показано, как создать контроллер пропорциональной интегральной производной (PID) непрерывного времени в стандартной форме с использованием pidstd.

Создайте следующий контроллер PID стандартной формы: $C = 29,5 \frac{(}{1 +} 11 \frac{. 13s}{\frac{+ 0}{.}}$ 15s0.152.3s + 1).

Kp = 29.5;
Ti = 1.13;
Td = 0.15;
N = 2.3;
C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)

C является pidstd объект модели, являющийся контейнером данных для представления PID-контроллеров стандартной формы. Для получения дополнительных примеров создания PID-контроллеров стандартной формы см. pidstd справочная страница.

См. также

pid | pidstd | pidtune | pidTuner

Документация