Exponenta Banner
exponenta event banner

Транспортное средство в мир

Преобразование актёров из координат эго-транспортного средства в мировые координаты

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Автоматизированная панель инструментов вождения/сценарий вождения и моделирование датчиков

  • Vehicle To World block

Описание

Блок «Транспортное средство - мир» преобразует позы актера из координат транспортного средства входного эго-транспортного средства в мировые координаты. Этот блок используется для преобразования позиций, не являющихся элементами ego, выводимых блоком чтения сценариев, в мировые координаты для использования в среде моделирования 3D. Прежде чем использовать эти выходные положения для задания положения транспортного средства в среде 3D, сначала преобразуйте их из кубоида в мировую систему координат 3D моделирования с помощью блока Cuboid To 3D Simulation. Пример этого рабочего процесса см. в примере Визуализация данных датчика из среды моделирования нереального механизма.

Порты

Вход

развернуть все

Актор позирует в координатах транспортного средства, указанных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsЧисло действующих лицНеотрицательное целое число
TimeТекущее время моделированияСкаляр с действительным значением
ActorsАктер позируетNumActors-длинный массив структур позы актера

Каждый актер позирует структуру в Actors должны содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Поза транспортного средства Ego, указанная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Продукция

развернуть все

Актёр позирует в мировых координатах, возвращается как автобус Simulink, содержащий структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsЧисло действующих лицНеотрицательное целое число
TimeТекущее время моделированияСкаляр с действительным значением
ActorsАктер позируетNumActors-длинный массив структур позы актера

Каждый актер позирует структуру в Actors имеет эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Параметры

развернуть все

Источник имени актера представляет шину, возвращенную в порт вывода Actors, указанный как один из следующих вариантов:

  • Auto - Блок автоматически создает актера представляет имя шины.

  • Property - Укажите имя шины актера, используя параметр Имя шины актера.

Имя актера представляет шину, возвращенную в выходном порту Actors, указанное как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Source of actors bus name значение Property.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB. Этот параметр сокращает время запуска. В Interpreted execution можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске моделирования Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования до тех пор, пока модель не изменится. Для этого параметра требуется дополнительное время запуска.

Примеры модели

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализация данных датчиков из среды моделирования нереального двигателя

Визуализация зон действия датчиков и обнаружений, полученных от высококачественных радаров и лидарных датчиков в среде моделирования Unreal Engine ®.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| |

Темы

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка