Exponenta Banner
exponenta event banner

Моделирование Cuboid To 3D

Преобразование актера из кубических координат в 3D координаты моделирования

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Автоматизированная панель инструментов вождения/сценарий вождения и моделирование датчиков

  • Cuboid To 3D Simulation block

Описание

Блок «Cuboid To 3D Simulation» преобразует позу кубоидного актера в мировых координатах в координаты X, Y и Yaw, используемые блоком «Simulation 3D Vehicle with Ground Following». Используйте преобразованные значения для установки положений транспортного средства в среде моделирования 3D для субъектов, созданных с помощью приложения «Конструктор сценариев вождения». Наземная местность сцены определяет крен (вращение по оси X), шаг (вращение по оси Y) и отметку (положение по оси Z) транспортного средства.

Можно указать шину, содержащую одну позу актера или несколько поз актера. По умолчанию блок преобразует позу первого актера на шине. Чтобы указать актера, позу которого требуется преобразовать, укажите ActorID этого актера.

В сценариях управления кубоидным и 3D моделированием системы координат одинаковы, но происхождение транспортных средств различается. В кубоидных сценариях движения начало движения транспортного средства находится на земле под центром задней оси. Блок преобразует начало координат в начало координат, используемое в среде моделирования 3D, которая находится под геометрическим центром транспортного средства. В таблице показана разница в происхождении между двумя средами.

Cuboid Vehicle Origin (3D Происхождение имитационного транспортного средства

Порты

Вход

развернуть все

Cuboid actor pose in world coordinates, заданная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Чтобы получить эти входные данные структуры, используйте блок чтения сценариев для считывания актёров из сценария. По умолчанию блок чтения сценариев выводит субъектов в координатах эго-транспортного средства. Чтобы преобразовать эти позы из эго-транспортного средства в мировые координаты, используйте блок «Транспортное средство в мир».

Структура в этой шине может содержать одну позу актера или несколько поз актера.

Однополюсная структура

Чтобы указать одну позу актера, структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Структура с несколькими позициями

Чтобы указать несколько позиций актера, структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsЧисло действующих лицНеотрицательное целое число
TimeТекущее время моделированияСкаляр с действительным значением
ActorsАктер позируетNumActors-длинный массив структур позы актера

Каждый актер позирует структуру в Actors должны иметь эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Блок преобразует только одну позу из Actors массив. Чтобы указать, какую позу преобразовать, выберите «Указать идентификатор субъекта», а затем укажите ActorID актера с использованием идентификатора заказчика, используемого для параметра преобразования.

Продукция

развернуть все

Продольное положение актера в координатах 3D моделирования, возвращаемое в виде числового скаляра. Единицы в метрах.

В этой системе координат при просмотре в положительном направлении оси X положительные точки оси Y остаются, а оси Z - вверх.

Чтобы определить X-положение транспортного средства в 3D окружающей среде моделирования, соедините этот порт с X входными портами Моделирования 3D Транспортное средство с Землей После блока.

Боковое положение актера в координатах 3D моделирования, возвращаемое в виде числового скаляра. Единицы в метрах.

В этой системе координат при просмотре в положительном направлении оси X положительные точки оси Y остаются, а оси Z - вверх.

Чтобы определить Y-положение транспортного средства в 3D окружающей среде моделирования, соедините этот порт с входным портом Y Моделирования 3D Транспортное средство с Землей После блока.

Угол ориентации элемента вокруг оси Z в координатах моделирования 3D, возвращаемый как числовой скаляр. Единицы измерения в градусах.

В этой системе координат, если смотреть в положительном направлении оси Z, рыскание будет по часовой стрелке положительным. Однако при просмотре моделирования с 2D перспективы сверху вниз рыскание будет положительным против часовой стрелки, так как вы просматриваете сцену вдоль отрицательной оси Z.

Чтобы определить угол ориентации отклонения от курса транспортного средства в 3D окружающей среде моделирования, соедините этот порт с входным портом Отклонения от курса Моделирования 3D Транспортное средство с Землей После блока.

Параметры

развернуть все

Выберите этот параметр, чтобы включить идентификатор заказчика, используемый для параметра преобразования, где можно указать ActorID позы кубоидного элемента для преобразования в 3D координаты моделирования.

Если этот параметр снят, блок преобразует первую позу актера во входную шину актера.

ActorID значение кубоидного элемента для преобразования в 3D координаты моделирования, указанное как положительное целое число. Этот параметр должен быть допустимым ActorID от входной шины актера.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите «Указать идентификатор субъекта».

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB. Этот параметр сокращает время запуска. В Interpreted execution можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске моделирования Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования до тех пор, пока модель не изменится. Для этого параметра требуется дополнительное время запуска.

Примеры модели

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализация данных датчиков из среды моделирования нереального двигателя

Визуализация зон действия датчиков и обнаружений, полученных от высококачественных радаров и лидарных датчиков в среде моделирования Unreal Engine ®.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| | |

Темы

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка