Exponenta Banner
exponenta event banner

От мира до автомобиля

Преобразование актёров из мировых координат в координаты эго-автомобиля

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Автоматизированная панель инструментов вождения/сценарий вождения и моделирование датчиков

  • World To Vehicle block

Описание

Блок World To Vehicle преобразует позы актера из мировых координат в координаты транспортного средства входного эго-транспортного средства.

Порты

Вход

развернуть все

Актер позирует в мировых координатах, указанных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsЧисло действующих лицНеотрицательное целое число
TimeТекущее время моделированияСкаляр с действительным значением
ActorsАктер позируетNumActors-длинный массив структур позы актера

Каждый актер позирует структуру в Actors должны содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Поза транспортного средства Ego, указанная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Продукция

развернуть все

Актер позирует в координатах транспортного средства, возвращаемый как автобус Simulink, содержащий структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

ОбластьОписаниеНапечатать
NumActorsЧисло действующих лицНеотрицательное целое число
TimeТекущее время моделированияСкаляр с действительным значением
ActorsАктер позируетNumActors-длинный массив структур позы актера

Каждый актер позирует структуру в Actors имеет эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, указанный как положительное целое число.

Position

Положение актера, определяемое как действительный вектор вида [x y z]. Единицы в метрах.

Velocity

Скорость (v) актера в направлениях x-y и z, заданная как действительный вектор вида [vx vy vz]. Единицы измерения в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актера, заданный как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Pitch

Угол тангажа актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

Yaw

Угол рыскания актера, определяемый как действительный скаляр. Единицы измерения в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (λ) актера в направлениях x -, y - и z, заданная как действительный вектор вида [startx starty ü z]. Единицы измерения в градусах в секунду.

Параметры

развернуть все

Источник имени актера представляет шину, возвращенную в порт вывода Actors, указанный как один из следующих вариантов:

  • Auto - Блок автоматически создает актера представляет имя шины.

  • Property - Укажите имя шины актера, используя параметр Имя шины актера.

Имя актера представляет шину, возвращенную в выходном порту Actors, указанное как допустимое имя шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Source of actors bus name значение Property.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB. Этот параметр сокращает время запуска. В Interpreted execution можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске моделирования Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования до тех пор, пока модель не изменится. Для этого параметра требуется дополнительное время запуска.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| |

Темы

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка