Exponenta Banner
exponenta event banner

класс vision.labeler.loading.

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузка сигналов из источников последовательности облаков точек в приложение Ground Truth Labeler

развернуть все на странице

Описание

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает интерфейс для загрузки сигналов из источников данных последовательности облаков точек в приложение Ground Truth Labeler. В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, если для параметра Source Type установлено значение Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы открыть это диалоговое окно, в приложении выберите Импорт > Добавить сигналы.

Реализация этого класса по умолчанию загружает последовательности облаков точек, состоящие из файлов PCD или PLY.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса приложения Ground Truth Labeler, содержащего источники последовательности облаков точек, экспортируется groundTruthMultisignal объект хранит экземпляры этого класса в своем DataSource собственность.

Создание PointCloudSequenceSource программно, например, при программном создании groundTruthMultisignal объект, используйте vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описана здесь).

Синтаксис

pcseqSource = vision.labeler.loading.

Описание

пример

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигналов из источников данных последовательности облаков точек. Чтобы указать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, загружаемого этим классом, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональных возможностей этого класса, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных, указанное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры загрузки сигнала последовательности облаков точек из источника данных, заданного как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

ОбластьОписаниеОбязательно или необязательно
Timestamps

Временные метки для сигнала последовательности облаков точек, заданного как массив ячеек, содержащий один duration вектор временных меток.

В диалоговом окне «Добавление и удаление сигнала» приложения установите для параметра «Метки времени» значение From Workspace и прочтите метки времени из переменной в рабочей области MATLAB ®, затем SourceParams свойство сохраняет эти временные метки в Timestamps поле.

Дополнительный

Если для параметра Timestamps установлено значение Use Default и использовать временные метки по умолчанию для сигналов последовательности облаков точек, то структура не включает это поле, и SourceParams свойство пустое, []. Для сигналов последовательности облаков точек временная метка по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до числа допустимых файлов облака точек минус 1. Единицы измерения в секундах.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанные как строковый вектор.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет тип в соответствующей позиции SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующей позиции Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Число сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, указанное как неотрицательное целое число. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName собственность.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите путь к папке, содержащей последовательность облаков точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata',...
    'lidarSequence');

Загрузите метки времени, соответствующие последовательности.

load(fullfile(pcSeqFolder,'timestamps.mat'));

Создайте источник последовательности облаков точек. Загрузите путь к папке и метки времени в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = struct;
sourceParams.Timestamps = timestamps;

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams);

Прочитайте первый кадр в последовательности. Отображение кадра.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Совет

  • Этот класс можно использовать в качестве отправной точки для создания пользовательского класса загрузки источника данных. Чтобы просмотреть исходный код для этого класса, используйте следующую команду:

    edit vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

См. также

Приложения

Классы

Темы

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка