Exponenta Banner
exponenta event banner

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузка сигналов из источников лидара Velodyne в приложение Ground Truth Labeler

развернуть все на странице

Описание

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource создает интерфейс для загрузки сигналов из лидарных источников данных Packet Capture (PCAP) Velodine ® в приложение Ground Truth Labeler. В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, если для параметра Source Type установлено значение Velodyne Lidar, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы открыть это диалоговое окно, в приложении выберите Импорт > Добавить сигналы.

Реализация этого класса по умолчанию загружает файлы PCAP Velodine из моделей устройств, принятых velodyneFileReader функция.

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса приложения Ground Truth Labeler, содержащего источники lidar Velodine, экспортируется groundTruthMultisignal объект хранит экземпляры этого класса в своем DataSource собственность.

Создание VelodyneLidarSource программно, например, при программном создании groundTruthMultisignal объект, используйте vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource функция (описана здесь).

Синтаксис

velodureSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Описание

пример

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource создает VelodyneLidarSource объект загрузки сигналов от источников данных Velodine lidar. Чтобы указать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, загружаемого этим классом, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональных возможностей этого класса, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных, указанное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры загрузки лидарного сигнала Велодина из источника данных, заданного как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

ОбластьОписаниеОбязательно или необязательно
Timestamps

Временные метки для лидарного сигнала Велодина, заданного как массив ячеек, содержащий один duration вектор временных меток.

В диалоговом окне «Добавление и удаление сигнала» приложения установите для параметра «Метки времени» значение From Workspace и прочтите метки времени из переменной в рабочей области MATLAB ®, затем SourceParams свойство сохраняет эти временные метки в Timestamps поле.

Дополнительный

В диалоговом окне «Добавление и удаление сигнала» приложения установите для параметра «Метки времени» значение From File и считывать метки времени из PCAP-файла Velodine, то структура не включает это поле.

DeviceModel

Имя модели устройства Velodine, указанное в качестве одной из этих опций.

  • 'VLP16' (по умолчанию) - модель VLP-16 устройства

  • 'PuckLITE' - Модель устройства Puck LITE

  • 'PuckHiRes' - Модель устройства Puck Hi-Res

  • 'VLP32C' - модель устройства VLP-32C

  • 'HDL32E' - модель устройства HDL-32E

  • 'HDL64E' - модель устройства HDL-64E

При указании неправильной модели устройства для файла Velodine PCAP приложение загружает неправильно откалиброванное облако точек.

В диалоговом окне «Добавление и удаление сигнала» выберите модель устройства из параметра «Модель устройства». Параметр Calibration File обновляется в файл калибровки выбранной модели устройства.

Необходимый

CalibrationFile

Имя XML-файла калибровки Velodine, заданного как вектор символа или скаляр строки.

Чтобы указать один из файлов калибровки, включенных в установку MATLAB, введите этот код в командной строке MATLAB. Заменить <DeviceModel> с именем модели устройства, указанным в DeviceModel поле этой структуры (без кавычек).

calibrationFile = fullfile( ...
    matlabroot,'toolbox', ...
    'shared','pointclouds','utilities', ...
    'velodyneFileReaderConfiguration', ...
    '<DeviceModel>.xml')
По умолчанию CalibrationFile установлено в полный путь к VLP16.xml файл, который является файлом калибровки для модели VLP-16 устройства.

В диалоговом окне «Добавление и удаление сигнала» приложения при изменении выбора параметра «Модель устройства» параметр «Файл калибровки» обновляется до соответствующего файла калибровки для выбранной модели устройства. Можно также найти или ввести путь к другому файлу калибровки в поле Файл калибровки (Calibration File).

Необходимый

Для получения дополнительной информации о моделях устройств и файлах калибровки см. velodyneFileReader страница ссылки на объект.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанные как строковый вектор.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет тип в соответствующей позиции SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующей позиции Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Число сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, указанное как неотрицательное целое число. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName собственность.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите имя источника данных Velodine ® lidar, файла захвата пакетов (PCAP).

sourceName = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'lidarData_ConstructionRoad.pcap');

Укажите информацию, необходимую для загрузки источника, включая модель устройства лидара и файл калибровки.

sourceParams = struct;
sourceParams.DeviceModel = 'HDL32E';
sourceParams.CalibrationFile = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared', ...
    'pointclouds','utilities','velodyneFileReaderConfiguration', ...
    'HDL32E.xml');

Создайте источник данных lidar Velodine. Загрузите путь к источнику данных, модель устройства и путь к файлу калибровки в VelodyneLidarSource объект.

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;
loadSource(velodyneSource,sourceName,sourceParams);

Прочитайте первый кадр из источника. Отображение кадра.

signalName = velodyneSource.SignalName;
pc = readFrame(velodyneSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Совет

  • Этот класс можно использовать в качестве отправной точки для создания пользовательского класса загрузки источника данных. Чтобы просмотреть исходный код для этого класса, используйте следующую команду:

    edit vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

См. также

Приложения

Классы

Темы

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка