Приложение Driving Script Designer предоставляет библиотеку готовых сценариев, представляющих протоколы испытаний Европейской программы оценки новых автомобилей (Euro NCAP ®). Приложение включает сценарии тестирования систем автономного экстренного торможения (AEB), аварийного поддержания полосы движения (ELK) и вспомогательного обслуживания полосы движения (LKA).
Для начала откройте приложение «Конструктор сценариев управления». В командной строке MATLAB ® введитеdrivingScenarioDesigner.
В приложении сценарии Euro NCAP хранятся в виде MAT-файлов и организованы в папки. Чтобы открыть файл Euro NCAP, на панели инструментов приложения выберите «Открыть» > «Предварительный сценарий». PrebuiltScenarios открывается папка, содержащая вложенные папки для всех предварительно построенных сценариев, доступных в приложении (см. также Предварительные сценарии вождения в конструкторе сценариев вождения).
Дважды щелкните папку EuroNCAP, а затем выберите сценарий Euro NCAP из одной из этих подпапок.
Эти сценарии предназначены для тестирования систем автономного экстренного торможения (АЕБ). Системы АЕБ предупреждают водителей о готовящихся столкновениях и автоматически применяют тормоза для предотвращения столкновений или уменьшения воздействия столкновений. Некоторые системы АЕБ подготавливают транспортное средство и удерживающие системы к удару. В таблице описывается подмножество сценариев AEB.
| Имя файла | Описание |
|---|---|
AEB_Bicyclist_Longitudinal_25width.mat | Эго-транспортное средство сталкивается с велосипедистом, который находится перед ним. Перед столкновением велосипед и эго транспортное средство движутся в одном направлении вдоль продольной оси. Во время столкновения велосипед занимает 25% пути по ширине эго-транспортного средства.
Дополнительные сценарии варьируют местоположение велосипеда во время столкновения. |
AEB_CCRb_2_initialGap_12m.mat | Сценарий торможения сзади автомобиля (CCRb), в котором транспортное средство эго имеет заднюю часть тормозного транспортного средства. Тормозное транспортное средство начинает замедляться со скоростью 2 м/с2. Начальный зазор между эго-транспортным средством и тормозным транспортным средством составляет 12 м.
Дополнительные сценарии варьируют величину замедления и начальный зазор между эго-транспортным средством и тормозным транспортным средством. |
AEB_CCRm_50overlap.mat | Сценарий движения сзади автомобиля (CCRm), в котором транспортное средство эго имеет заднюю часть движущегося транспортного средства. Во время столкновения эго-транспортное средство перекрывается на 50% ширины движущегося транспортного средства.
Дополнительные сценарии варьируют величину перекрытия и местоположение перекрытия. |
AEB_CCRs_-75overlap.mat | Сценарий использования заднего стационарного транспортного средства типа «автомобиль-автомобиль» (CCR), в котором транспортное средство «эго» имеет задний конец. Во время столкновения эго-транспортное средство перекрывается на -75% ширины неподвижного транспортного средства. Когда эго-транспортное средство находится слева от другого транспортного средства, процент перекрытия отрицательный.
Дополнительные сценарии варьируют величину перекрытия и местоположение перекрытия. |
AEB_Pedestrian_Farside_50width.mat | Эго-транспортное средство сталкивается с пешеходом, который едет с левой стороны дороги, которую протоколы тестирования Euro NCAP называют дальней стороной. Эти протоколы предполагают, что транспортные средства едут по правой стороне дороги. Поэтому левая сторона дороги находится дальше всего от эго-транспортного средства. Во время столкновения пешеход занимает 50% пути по ширине эго-транспортного средства.
Дополнительные сценарии варьируют местоположение пешехода во время столкновения. |
AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat | Эго-транспортное средство сталкивается с пешеходом, который едет с правой стороны дороги, которую протоколы тестирования Euro NCAP называют ближней стороной. Эти протоколы предполагают, что транспортные средства едут по правой стороне дороги. Поэтому правая сторона дороги - это сторона, ближайшая к эго-транспортному средству. Во время столкновения пешеход занимает 50% пути по ширине эго-транспортного средства.
|
AEB_PedestrianTurning_Farside_50width.mat | Эго-транспортное средство поворачивается на перекрестке и сталкивается с пешеходом, который едет параллельно левой стороне или дальней стороне транспортного средства в начале моделирования. Во время столкновения пешеход занимает 50% пути по ширине эго-транспортного средства.
В дополнительном сценарии пешеход находится на другой стороне перекрестка и перемещается параллельно правой стороне или ближней стороне транспортного средства в начале моделирования. |
Reverse_AEB_Pedestrian_Stationary_50width.mat | Эго-транспортное средство движется задним ходом и сталкивается со стационарным пешеходом. Во время столкновения пешеход занимает 50% пути по ширине эго-транспортного средства.
В дополнительном сценарии перед наездом пешеход перемещается с правой стороны или с ближней стороны передней системы координат транспортного средства. |
Эти сценарии предназначены для тестирования систем аварийного поддержания полосы движения (ELK). Системы ЛЭК предотвращают столкновения, предупреждая водителей о готовящихся, непреднамеренных выездах на полосу движения. В таблице описывается подмножество сценариев ELK.
| Имя файла | Описание |
|---|---|
ELK_FasterOvertakingVeh_Intent_Vlat_0.5.mat | Эго-транспортное средство намеренно меняет полосы движения и сталкивается с более быстрым, обгоняющим транспортным средством, которое находится на другой полосе. Эго-транспортное средство движется с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии зависят от поперечной скорости и от того, было ли изменение полосы преднамеренным или непреднамеренным. |
ELK_OncomingVeh_Vlat_0.3.mat | Эго-транспортное средство непреднамеренно меняет полосы движения и сталкивается со встречным транспортным средством, которое находится на другой полосе. Эго-транспортное средство движется с поперечной скоростью 0,3 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость. |
ELK_OvertakingVeh_Unintent_Vlat_0.3.mat | Эго-транспортное средство непреднамеренно меняет полосы движения, обгоняет транспортное средство на другой полосе и сталкивается с этим транспортным средством. Эго-транспортное средство движется с поперечной скоростью 0,3 м/с.
Дополнительные сценарии зависят от поперечной скорости и от того, было ли изменение полосы преднамеренным или непреднамеренным. |
ELK_RoadEdge_NoBndry_Vlat_0.2.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно меняет полосы и оказывается на краю дороги. Кромка дороги не имеет разметки границ полосы движения. Эго-транспортное средство движется с поперечной скоростью 0,2 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость и определяют, имеет ли кромка дороги сплошную границу, пунктирную границу или нет границы. |
Эти сценарии предназначены для тестирования вспомогательных систем (LKA). Системы LKA обнаруживают непреднамеренные вылеты из полосы движения и автоматически регулируют угол поворота транспортного средства, чтобы он оставался в пределах полосы движения. В таблице приводится подмножество сценариев LKA.
| Имена файлов | Описание |
|---|---|
LKA_DashedLine_Solid_Left_Vlat_0.5.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно отходит от полосы, которая пунктиром слева и сплошной справа. Автомобиль отходит по полосе с левой (пунктирной) стороны, двигаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии зависят от поперечной скорости и от того, находится ли пунктирная полоса движения, которую пересекает транспортное средство, слева или справа. |
LKA_DashedLine_Unmarked_Right_Vlat_0.5.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно отходит от полосы, которая пунктиром справа и немаркирована слева. Автомобиль отходит по полосе с правого (пунктирного) борта, двигаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируются в зависимости от поперечной скорости, а также от того, находится ли маркировка полосы движения, которую пересекает транспортное средство, слева или справа. |
LKA_RoadEdge_NoBndry_Vlat_0.5.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно отходит от полосы и оказывается на краю дороги. Кромка дороги не имеет разметки границ полосы движения. Автомобиль движется с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость. |
LKA_RoadEdge_NoMarkings_Vlat_0.5.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно отходит от полосы и оказывается на краю дороги. Дорога не имеет разметки полос движения. Автомобиль движется с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии изменяют поперечную скорость. |
LKA_SolidLine_Dashed_Left_Vlat_0.5.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно отходит от полосы, которая является сплошной слева и пунктирной справа. Автомобиль отходит по полосе с левой (сплошной) стороны, двигаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируются в зависимости от поперечной скорости и от того, находится ли разметка сплошной полосы движения, которую пересекает транспортное средство, слева или справа. |
LKA_SolidLine_Unmarked_Right_Vlat_0.5.mat | Эго-автомобиль непреднамеренно отходит от полосы, которая является сплошной справа и немаркированной слева. Автомобиль отходит по полосе с правого (сплошного) борта, двигаясь с поперечной скоростью 0,5 м/с.
Дополнительные сценарии варьируются в зависимости от поперечной скорости и от того, находится ли разметка сплошной полосы движения, которую пересекает транспортное средство, слева или справа. |
По умолчанию в сценариях Euro NCAP эго-автомобиль не содержит датчиков. Если вы тестируете датчик транспортного средства, на панели инструментов приложения щелкните Добавить камеру или Добавить радар, чтобы добавить датчик к эго-транспортному средству. Затем на вкладке Сенсор настройте параметры сенсоров в соответствии с моделью сенсора. При тестировании датчика камеры, чтобы разрешить камере обнаруживать полосы движения, разверните раздел «Параметры обнаружения» и установите для параметра «Тип обнаружения» значение Lanes & Objects.
Можно также скорректировать параметры дорог и актеров в сценарии. Например, на вкладке Актеры (Actors) слева можно изменить положение или скорость эго-транспортного средства или других актеров. На вкладке «Дороги» можно изменить ширину полос или тип разметки полос.
Для создания обнаружений от любых добавленных датчиков нажмите кнопку Выполнить. По мере выполнения сценария Ego-Centric View отображает сценарий с точки зрения ego-транспортного средства. На графике птичьего глаза отображаются обнаруженные объекты.
Экспортируйте обнаруженные объекты.
Чтобы экспортировать данные датчика в рабочую область MATLAB, на панели инструментов приложения выберите Экспорт > Экспорт данных датчика. Назовите переменную рабочего пространства и нажмите кнопку ОК. Приложение сохраняет данные датчика как структуру, содержащую данные датчика, такие как позиции актера, обнаружения объектов и обнаружения полос движения на каждом шаге времени.
Для экспорта функции MATLAB, генерирующей сценарий и данные датчика, выберите Экспорт > Экспорт функции MATLAB. Эта функция возвращает данные датчика в виде структуры, сценарий в виде drivingScenario и модели датчиков как системные объекты. Путем изменения этой функции можно создать варианты исходного сценария. Пример этого процесса см. в разделе Программное создание вариантов сценария управления.
Поскольку сценарии Euro NCAP доступны только для чтения, сохраните копию сценария управления в новой папке. Чтобы сохранить файл сценария, на панели инструментов приложения выберите Сохранить > Файл сценария как.
Этот файл сценария можно повторно открыть из приложения. Кроме того, этот синтаксис можно использовать в командной строке MATLAB.
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)
drivingScenario объект. В командной строке MATLAB используйте этот синтаксис, где scenario - имя экспортируемого объекта.drivingScenarioDesigner(scenario)
sensors является объектом датчика или массивом ячеек таких объектов.drivingScenarioDesigner(scenario,sensors)
drivingScenario объект в модели. Этот блок не считывает данные датчика напрямую. Чтобы добавить датчики, созданные в приложении, в модель Simulink, создайте модель, содержащую сценарий и датчики, выбрав Экспорт > Экспорт модели Simulink. В модели сгенерированный блок чтения сценариев считывает сценарий, а сгенерированные блоки датчиков определяют датчики.[1] Европейская программа оценки новых автомобилей. Протокол оценки Euro NCAP - SA. Версия 8.0.2. Январь 2018 года.
[2] Европейская программа оценки новых автомобилей. Протокол тестирования Euro NCAP AEB C2C. Версия 2.0.1. Январь 2018 года.
[3] Европейская программа оценки новых автомобилей. Протокол тестирования LSS Euro NCAP. Версия 2.0.1. Январь 2018 года.
drivingRadarDataGenerator | drivingScenario | insSensor | lidarPointCloudGenerator | visionDetectionGenerator