Exponenta Banner
exponenta event banner

класс vision.labeler.loading.

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузка сигналов из источников последовательности облаков точек в приложение Lidar Labeler

развернуть все на странице

Описание

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает интерфейс для загрузки сигнала из источника данных последовательности облаков точек в приложение Lidar Labeler. в диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения, если для параметра «Тип источника» установлено значение Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы открыть это диалоговое окно, в приложении выберите «Импорт» > «Добавить облако точек».

Этот класс загружает последовательности облаков точек, состоящие из файлов PCD или PLY.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса приложения Lidar Labeler, содержащего источник последовательности облаков точек, экспортируется groundTruthLidar объект сохраняет экземпляр этого класса в своем DataSource собственность.

Создание PointCloudSequenceSource программно, например, при программном создании groundTruthLidar объект, используйте vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описана здесь).

Синтаксис

pcSeqSource = vision.labeler.loading.

Описание

пример

pcSeqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигнала из источника данных последовательности облаков точек. Чтобы указать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, загружаемого этим классом, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональных возможностей этого класса, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных, указанное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры загрузки сигнала последовательности облаков точек из источника данных, заданного как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

ОбластьОписаниеОбязательно или необязательно
Timestamps

Временные метки для сигнала последовательности облаков точек, заданного как массив ячеек, содержащий один duration вектор временных меток.

В диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения установите для параметра «Метки времени» значение From Workspace и прочтите метки времени из переменной в рабочей области MATLAB ®, затем SourceParams свойство сохраняет эти временные метки в Timestamps поле.

Дополнительный

Если для параметра Timestamps установлено значение Use Default и использовать временные метки по умолчанию для сигналов последовательности облаков точек, то структура не включает это поле, и SourceParams свойство пустое, []. Для сигналов последовательности облаков точек временная метка по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до числа допустимых файлов облака точек минус 1. Единицы измерения в секундах.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанные как строковый вектор.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет тип в соответствующей позиции SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующей позиции Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Число сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, указанное как неотрицательное целое число. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName собственность.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите путь к папке, содержащей последовательность облаков точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'pcdmapseq');

Создайте источник последовательности облаков точек. В последовательности нет отдельного файла временных меток для загрузки, поэтому укажите исходные параметры как пустые. Загрузите путь к папке и пустые исходные параметры в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = [];

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams)

Прочтите первый кадр в последовательности. Отображение кадра.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

См. также

Приложения

Классы

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка