Exponenta Banner
exponenta event banner

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузка сигналов из источников лидара Velodyne в приложение Lidar Labeler

развернуть все на странице

Описание

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource создает интерфейс для загрузки сигнала из лидарного источника данных packet capture (PCAP) Velodine ® в приложение Lidar Labeler.В диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения, если для параметра «Тип источника» установлено значение Velodyne Lidar, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы открыть это диалоговое окно, в приложении выберите «Импорт» > «Добавить облако точек».

Этот класс загружает файлы PCAP Velodyne из моделей устройств, принятых velodyneFileReader функция.

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса приложения Lidar Labeler, содержащего источник lidar Velodine, экспортируется groundTruthLidar объект сохраняет экземпляр этого класса в своем DataSource собственность.

Создание VelodyneLidarSource программно, например, при программном создании groundTruthLidar объект, используйте vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource функция (описана здесь).

Синтаксис

velodureSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

Описание

пример

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource создает VelodyneLidarSource объект для загрузки сигнала из источника данных Velodine lidar. Чтобы указать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

развернуть все

Имя типа источника, загружаемого этим классом, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональных возможностей этого класса, указанное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных, указанное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры загрузки лидарного сигнала Велодина из источника данных, заданного как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

ОбластьОписаниеОбязательно или необязательно
Timestamps

Временные метки для лидарного сигнала Велодина, заданного как массив ячеек, содержащий один duration вектор временных меток.

В диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения установите для параметра «Метки времени» значение From Workspace и прочтите метки времени из переменной в рабочей области MATLAB ®, затем SourceParams свойство сохраняет эти временные метки в Timestamps поле.

Дополнительный

В диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения установите для параметра «Метки времени» значение From File и считывать метки времени из PCAP-файла Velodine, то структура не включает это поле.

DeviceModel

Имя модели устройства Velodine, указанное в качестве одной из этих опций.

  • 'VLP16' (по умолчанию) - модель VLP-16 устройства

  • 'PuckLITE' - Модель устройства Puck LITE

  • 'PuckHiRes' - Модель устройства Puck Hi-Res

  • 'VLP32C' - модель устройства VLP-32C

  • 'HDL32E' - модель устройства HDL-32E

  • 'HDL64E' - модель устройства HDL-64E

При указании неправильной модели устройства для файла Velodine PCAP приложение загружает неправильно откалиброванное облако точек.

В диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения выберите модель устройства из параметра «Модель устройства». Параметр Calibration File обновляется в файл калибровки выбранной модели устройства.

Необходимый

CalibrationFile

Имя XML-файла калибровки Velodine, заданного как вектор символа или скаляр строки.

Чтобы указать один из файлов калибровки, включенных в установку MATLAB, введите этот код в командной строке MATLAB. Заменить <DeviceModel> с именем модели устройства, указанным в DeviceModel поле этой структуры (без кавычек).

calibrationFile = fullfile( ...
    matlabroot,'toolbox', ...
    'shared','pointclouds','utilities', ...
    'velodyneFileReaderConfiguration', ...
    '<DeviceModel>.xml')
По умолчанию CalibrationFile установлено в полный путь к VLP16.xml файл, который является файлом калибровки для модели VLP-16 устройства.

В диалоговом окне «Выбор облака точек» приложения при изменении параметра «Модель устройства» параметр «Файл калибровки» обновляется до соответствующего файла калибровки для выбранной модели устройства. Можно также найти или ввести путь к другому файлу калибровки в поле Файл калибровки (Calibration File).

Необходимый

Для получения дополнительной информации о моделях устройств и файлах калибровки см. velodyneFileReader страница ссылки на объект.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанные как строковый вектор.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет тип в соответствующей позиции SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, указанного как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, указанный в SignalName свойство имеет метки времени в соответствующей позиции Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Число сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, указанное как неотрицательное целое число. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName собственность.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

развернуть все

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите имя источника данных Velodine ® lidar, файла захвата пакетов (PCAP).

sourceName = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'lidarData_ConstructionRoad.pcap');

Укажите информацию, необходимую для загрузки источника, включая модель устройства лидара и файл калибровки.

sourceParams = struct;
sourceParams.DeviceModel = 'HDL32E';
sourceParams.CalibrationFile = fullfile(matlabroot,'toolbox','shared', ...
    'pointclouds','utilities','velodyneFileReaderConfiguration', ...
    'HDL32E.xml');

Создайте источник данных lidar Velodine. Загрузите путь к источнику данных, модель устройства и путь к файлу калибровки в VelodyneLidarSource объект.

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;
loadSource(velodyneSource,sourceName,sourceParams)

Прочитайте первый кадр из источника. Отображение кадра.

signalName = velodyneSource.SignalName;
pc = readFrame(velodyneSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

См. также

Приложения

Классы

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка