Наблюдатель скользящего режима

Вычислить электрическое положение и механическую частоту вращения ротора

Библиотека:
Блок управления двигателем/безсенсорные оценщики

Описание

Блок наблюдателя скользящего режима вычисляет электрическое положение и механическую скорость PMSM, используя значения напряжения и тока на единицу по α- и β-осям стационарной αβ-системы отсчета.

Уравнения

Эти уравнения описывают вычисление электрического положения и механической скорости блоком.

$\frac{_{}}{diαβdt} =_{} Фiαβ_{+}_{Γ Vαβ}$ − Γ eαβ

$_{iαβ} = {[\begin{matrix} _{iα} & _{iβ]} \end{matrix}}^{T}$

$_{Vαβ} = {[\begin{matrix} _{Vα} & _{Vβ]} \end{matrix}}^{T}$

$_{eαβ} = {[\begin{matrix} _{eα} & _{eβ]} \end{matrix}}^{T} = \begin{matrix} [-_{}_{} \\ _{}_{} \end{matrix}$

$Λ = \begin{matrix} \frac{[}{-} \\ \frac{}{RL00} \end{matrix}$ − RL]

$Γ = \begin{matrix} \frac{}{[} \\ \frac{}{} \end{matrix}$ 1L001L]

Эти уравнения описывают работу наблюдателя в дискретно-временном скользящем режиме с использованием значений на единицу измерения:

${\overset{}{}}_{i^αβ (k+1)} {\overset{}{}}_{P.U=Ai^αβ (k)} \frac{_{}}{_{}}_{P.U+VratedIratedB (vαβ}_{(k)} P.U-ϑαβ$ (k) P.U)

$_{ϑαβ (k + 1)}_{P.U=ϑαβ (} k)_{} P.U +_{2ímf0 \times} {\overset{В}{(}}_{(i}_{^αβ (} k)_{P.U - iαβ}$ (k) P.U)) −ϑαβ (k) P.U)

$A =^{_{}}$ eФТ

$_{}^{_{}}^{} B=∫0TseΦτdτ$

$_{} \frac{_{}}{_{f0=F0Fs}}$

$_{Fs} \frac{=}{_{}}$ 1Ts

где:

$_{eα,}_{iα}$ - обратная ЭДС статора и ток для оси α.
$_{eβ,}_{iβ}$ - обратная ЭДС статора и ток для оси β.
$_{vα},_{}$ vβ - напряжения питания статора.
$R$ - сопротивление статора.
$L$ - индуктивность статора.
$start$ - флюсовая связь за счет постоянного магнита.
$_{starte}$ - электрическая угловая скорость.
$_{starte}$ - электрическое положение ротора.
$t$ - время.
$_{Ts}$ - период выборки.
$k$ - количество образцов.
$_{Vrated}$ - номинальное напряжение, соответствующее 1 на единицу.
$_{Возмущенный}$ - номинальный ток, соответствующий 1 на единицу.
$Z$ - функция притяжения.
$_{f0}$ - частота отсечки фильтра в циклах на образец.
$_{F0}$ - частота отсечки в циклах в секунду.
$_{Fs}$ - частота выборки в выборках в секунду.
$_{ϑαβ (k}$ ) - оценочная обратная ЭДС.

Настройка

Для настройки блока используйте параметры «Текущий коэффициент усиления наблюдателя» и «Предел скользящей поверхности».

Для повышения стабильности увеличьте предел поверхности скольжения или уменьшите коэффициент усиления текущего наблюдателя.
Чтобы уменьшить искажение, уменьшите коэффициент усиления текущего наблюдателя или увеличьте предел поверхности скольжения.

Порты