В этом примере показано, как вычислить матрицу масс для робота-манипулятора с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере модель робота и конфигурации робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоками алгоритмов манипулятора.
Загрузить a RigidBodyTree объект, моделирующий робота KUKA LBR. Используйте homeConfiguration функции для получения домашней конфигурации или положения домашнего соединения робота. Используйте randomConfiguration функция для генерации случайной конфигурации в пределах шарнира робота.
load('exampleRobots.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку обратного вызова Load Robot Model для перезагрузки модели робота и векторов конфигурации.
Блок Массовая матрица пространства соединения (Joint Space Mass Matrix) вычисляет массовую матрицу для данной конфигурации.
open_system('mass_matrix_example.slx')
Запустите модель для отображения массовых матриц для каждой конфигурации.