Exponenta Banner
exponenta event banner

Обратная динамика

Требуемые крутящие моменты соединения для данного движения

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/Алгоритмы манипуляторов

  • Inverse Dynamics block

Описание

Блок «Обратная динамика» возвращает крутящие моменты соединения, необходимые роботу для поддержания указанного состояния робота. Чтобы получить требуемые крутящие моменты соединения, укажите конфигурацию робота (положения соединения), скорости соединения, ускорения соединения и внешние силы.

Порты

Вход

развернуть все

Конфигурация робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как задано параметром Дерево жесткого тела (Rigid body tree). Этот вектор можно также создать для сложного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке константы или функции MATLAB.

Скорости соединения, заданные как вектор. Число скоростей соединения равно степеням свободы (числу нефиксированных соединений) робота.

Ускорения соединения, заданные как вектор. Количество ускорений суставов равно степеням свободы робота.

Матрица внешних сил, заданная как матрица 6 на n, где n - количество тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором приложенных сил и моментов, которые действуют как ключ для данного конкретного тела. Создать эту матрицу с помощью externalForce с функциональным блоком MATLAB

Продукция

развернуть все

Крутящие моменты соединения, возвращенные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Число моментов соединения равно степеням свободы (числу нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры модели

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Расчет гравитационной динамики манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритмов манипулятора для вычисления и сравнения динамики под действием силы тяжести робота-манипулятора.

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Вычислительный продукт Velocity для манипуляторов в Simulink

Расчет крутящих моментов, вызванных скоростью, для робота-манипулятора с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере модель робота и конфигурация робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоками алгоритмов манипулятора.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Представлен в R2018a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка