Exponenta Banner
exponenta event banner

Крутящий момент силы тяжести

Крутящие моменты соединения, компенсирующие силу тяжести

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/Алгоритмы манипуляторов

  • Gravity Torque block

Описание

Блок Крутящий момент силы тяжести (Gravity Torque) возвращает крутящие моменты соединения, необходимые для удержания робота в заданной конфигурации с текущей настройкой Гравитация (Gravity) на модели робота дерева жесткого тела.

Порты

Вход

развернуть все

Конфигурация робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как задано параметром Дерево жесткого тела (Rigid body tree). Этот вектор можно также создать для сложного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке константы или функции MATLAB.

Продукция

развернуть все

Крутящие моменты соединения, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Число моментов соединения равно степеням свободы (числу нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры модели

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Расчет гравитационной динамики манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритмов манипулятора для вычисления и сравнения динамики под действием силы тяжести робота-манипулятора.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Представлен в R2018a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка