Exponenta Banner
exponenta event banner

Получить преобразование

Преобразование между кадрами тела

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/Алгоритмы манипуляторов

  • Get Transform Block

Описание

Блок «Получить преобразование» возвращает однородное преобразование между кадрами тела в модели робота дерева жесткого тела. Укажите rigidBodyTree объект для модели робота и выберите источник и целевое тело в блоке.

Блок использует команду Config (конфигурация робота) (положение соединения) для вычисления преобразования из исходного тела в целевое. Это преобразование используется для преобразования координат из источника в целевое тело. Для преобразования в базовые координаты используйте имя базового тела в качестве параметра «Целевое тело».

Порты

Вход

развернуть все

Конфигурация робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как задано параметром Дерево жесткого тела (Rigid body tree). Этот вектор можно также создать для сложного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке константы или функции MATLAB.

Продукция

развернуть все

Однородное преобразование, возвращаемое как матрица 4 на 4.

Параметры

развернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

Целевое имя тела, указанное как имя тела из модели робота, указанной в дереве жесткого тела. Чтобы получить доступ к именам тел из модели робота, щелкните Выбрать тело (Select body). Целевой кадр - это система координат, в которую требуется преобразовать точки.

Имя исходного тела, указанное как имя тела из модели робота, указанной в дереве жесткого тела. Чтобы получить доступ к именам тел из модели робота, щелкните Выбрать тело (Select body). Исходный кадр - это система координат, из которой требуется преобразовать точки.

  • Interpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры модели

Get Transformations for Manipulator Bodies in Simulink

Получить преобразования для тел манипулятора в Simulink

Получить преобразование между телами в rigidBodyTree модель робота. В этом примере модель робота и конфигурация робота определяются в MATLAB ® и передаются в Simulink ® для использования с блоком алгоритма манипулятора.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Темы

Представлен в R2018a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка