Конфигурация робота, заданная как вектор положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как задано параметром Дерево жесткого тела (Rigid body tree). Этот вектор можно также создать для сложного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке константы или функции MATLAB.

Геометрический якобиан концевого эффектора с заданной конфигурацией, Config, возвращается в виде матрицы 6 на n, где n - число степеней свободы концевого эффектора. Якобиан отображает скорость совместного пространства в конечную скорость эффектора относительно базовой рамки координат. Скорость конечного эффектора равна:

λ - это угловая скорость, start- линейная скорость и скорость соединения между пространством.

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

Конечный эффектор для Jacobian, указанное как имя тела в модели робота дерева жестких тел. Чтобы получить доступ к именам тел из модели робота, щелкните Выбрать тело (Select body).

Настраиваемый: Нет