Предположим, вы хотите синтезировать стабилизирующий надежный контроллер для системы следующей диаграммы. Контроллер также должен отклонять нарушения, вводимые на выходе установки.

Завод, G, является нестабильной системой первого порядка.

G = tf(1,[1 -1]);

Как настроить эту проблему для hinfsyn, вставить взвешивающую функцию W1 который фиксирует цель отклонения возмущения и другую взвешивающую функцию W3 для обеспечения надежности. Задайте эти функции взвешивания как обратные значения требуемых форм цикла для чувствительности S и дополнительная чувствительность Tсоответственно. (См. раздел Формирование цикла смешанной чувствительности.)

В этом примере выберите W1 с:

Выбирать W3 чтобы иметь противоположные низкочастотные и высокочастотные коэффициенты усиления.

W1 = makeweight(100,[1 0.5],0.25);
W3 = makeweight(0.25,[1 0.5],100);
bodemag(W1,W3)

В этом примере не указывайте W2 (никаких ограничений на контрольные усилия). Постройте дополненное растение, P.

P = augw(G,W1,[],W3);

G имеет один вход и один выход. Усиленная установка имеет дополнительный вход для управляющего сигнала и дополнительные выходы для каждого из весов.

size(P)

State-space model with 3 outputs, 2 inputs, and 3 states.

Входы и выходы P группируются для отслеживания входов возмущений и управления, а также выходов ошибок и измерений. Например, группы вывода. Группа Y1 содержит два выхода ошибки z и группу Y2 содержит один выходной сигнал измерения.

P.OutputGroup

ans = struct with fields:
    Y1: [1 2]
    Y2: 3

Теперь вы можете использовать P для конструкции управления. Например, использовать hinfsyn для разработки ${\mathit{}}_{H\infty }$ оптимального контроллера, отвечающего проектным требованиям, указанным в W1 и W3.

[K,CL,gamma] = hinfsyn(P); 
gamma

gamma = 0.9946