Создание неопределенного линейного инвариантного по времени объекта
H = ultidyn('Name',iosize)
H = ultidyn('Name',iosize,'Property1',Value1,'Property2',Value2,...)
H = ultidyn('Name',iosize) создает неопределенный линейный, инвариантные по времени объекты используются для представления неизвестных динамических объектов, единственными известными атрибутами которых являются границы их частотной характеристики. Неопределенные линейные, инвариантные по времени объекты имеют имя ( Name свойство) и размер ввода/вывода (ioSize свойство).
В конструкции разрешены пары «Свойство/Значение».
H = ultidyn('name',iosize,'Property1',Value1,'Property2',Value2,...)
Собственность Type является 'GainBounded' (по умолчанию) или 'PositiveReal'и описывает, в какой форме указаны знания о частотной характеристике объекта.
Если Type является 'GainBounded', то знание является верхней границей величины (то есть абсолютной величины), а именно abs(H)<= Bound на всех частотах. Матричное обобщение этого ∥H∥<= Bound.
Если Type является 'PositiveReal' тогда знание является нижней границей в реальной части, а именно Real(H) >= Bound на всех частотах. Матричное обобщение этого H+H' >= 2*Bound
Собственность Bound - действительный скаляр, который количественно определяет граничную частотную характеристику неопределенного объекта, как описано выше.
Собственность SampleStateDimension - положительное целое число, определяющее размерность состояния случайных выборок неопределенного объекта при выборке с помощью usample. Значение по умолчанию - 3.
Собственность AutoSimplify управляет упрощением выражений с использованием неопределенной матрицы. Значение по умолчанию: 'basic', что означает применение элементарных способов упрощения по мере завершения операций. Другие значения для AutoSimplify являются 'off', никакого упрощения не выполнено, и 'full' который применяет методы, подобные уменьшению модели, к неопределенному объекту.
Использовать свойство SampleMaxFrequency для ограничения собственной частоты выборки. Случайная выборка неопределенной динамики происходит не быстрее указанного значения. Значение по умолчанию: Inf (без ограничения).
Для моделирования частотно-зависимых уровней неопределенности умножьте ultidyn объект с помощью подходящего формирующего фильтра. Например, для ultidyn объект dH, следующие команды задают границу неопределенности, которая увеличивается от 0,1 на низких частотах до 10 на высоких частотах.
W = tf([1 .1],[.1 1]); dH = W*dH;
Создать ultidyn объект с внутренним именем 'H', норма ограничена 7, с тремя входами и двумя выходами.
H = ultidyn('H',[2 3],'Bound',7)
H = Uncertain LTI dynamics "H" with 2 outputs, 3 inputs, and gain less than 7.
Как правило, при использовании неопределенной динамики применяется функция взвешивания, чтобы подчеркнуть неопределенный вклад в определенную полосу пропускания. Например, предположим, что поведение вашей системы несколько неопределенно (скажем, 10%) на низких частотах, в то время как высокочастотное поведение за пределами 20 рад/с не смоделировано точно. Использовать makeweight для создания фильтра формирования, фиксирующего это поведение.
W = makeweight(.1,20,50); bodemag(W)
Примените весовой фильтр на выходах блока. Осмотрите образцы немодулированной динамики.
Hw = blkdiag(W,W)*H; bodemag(Hw)
Создание скаляра ultidyn объект с внутренним именем 'B', чья частотная характеристика имеет действительную часть больше 2,5.
B = ultidyn('B',[1 1],'Type','PositiveReal','Bound',2.5)
B = Uncertain LTI dynamics "B" with 1 outputs, 1 inputs, and positive real bound of 2.5.
Изменить SampleStateDimension на 5 и постройте график Найквиста из 30 случайных выборок.
B.SampleStateDimension = 5; nyquist(usample(B,30))
