ROS Toolbox обеспечивает интерфейс, соединяющий MATLAB ® и Simulink ® с операционной системой робота (ROS и ROS 2), что позволяет создавать сеть узлов ROS. Панель инструментов включает функции MATLAB и блоки Simulink для импорта, анализа и воспроизведения данных ROS, записанных в файлы rosbag. Для доступа к сообщениям ROS можно также подключиться к сети ROS.
Панель инструментов позволяет проверять узлы ROS с помощью моделирования рабочего стола и путем подключения к внешним имитаторам роботов, таким как «Беседка». ROS Toolbox поддерживает генерацию кода C++ (с помощью Simulink Coder™), что позволяет автоматически генерировать узлы ROS из модели Simulink и развертывать на моделируемом или физическом оборудовании. Поддержка внешнего режима Simulink позволяет просматривать сообщения и изменять параметры во время работы модели на оборудовании.
Robot Operating System (ROS) - коммуникационный интерфейс, позволяющий различным частям роботизированной системы обнаруживать друг друга, а также отправлять и получать данные между ними.
Начало работы с ROS в Simulink ®
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS для отправки и приема сообщений из локальной сети ROS.
Работа с базовыми сообщениями ROS
Сообщения являются основным контейнером для обмена данными в ROS.
Обмен данными с издателями и подписчиками ROS
Основным механизмом обмена данными между узлами АФК является передача и прием сообщений.
Начало работы с беседкой и моделируемым TurtleBot
В этом примере показано, как настроить симулятор Gazebo ® .
Robot Operating System 2 (ROS 2) - вторая версия ROS, представляющая собой коммуникационный интерфейс, позволяющий различным частям роботизированной системы обнаруживать, отправлять и получать данные.
Начало работы с ROS 2 в Simulink ®
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS 2 для отправки и приема сообщений из локальной сети ROS 2.
Работа с базовыми сообщениями ROS 2
Сообщения АФК являются основным контейнером для обмена данными в АФК 2.
Обмен данными с издателями и подписчиками ROS 2
Основным механизмом обмена данными между узлами АФК 2 является передача и прием сообщений.
Подробная информация о структуре АФК и ссылки на соответствующие примеры для начала работы.
Краткое описание требований к системе ROS и ROS 2 и поддержка MATLAB для различных платформ и версий.
Список поддерживаемых типов сообщений ROS в MATLAB.
Панель инструментов ROS не поддерживает следующие функции ROS в Simulink: