Exponenta Banner
exponenta event banner

Текущее время

Получение текущего времени ROS или системного времени

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Панель инструментов ROS/ROS

  • Current Time block

Описание

Блок Current Time выводит текущее ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах компьютера или /clock раздел публикуется на узле ROS.

Этот блок используется для синхронизации времени моделирования с подключенным узлом ROS.

Если use_sim_time Параметр ROS имеет значение true, блок возвращает время моделирования, опубликованное на /clock тема. В противном случае блок возвращает системное время машины.

Порты

Продукция

развернуть все

Время АФК, возвращаемое как сигнал шины или скаляр. Шина представляет rosgraph_msgs/Clock Сообщение ROS с Sec и NSec элементы. Скаляр - это время ROS в секундах. Если время не было получено на /clock тема, блочные выходы 0.

Типы данных: bus | double

Параметры

развернуть все

Формат АФК Time выходные данные, указанные как bus или double.

Интервал между выходами, заданный как числовой скаляр.

Дополнительные сведения см. в разделе Указание времени образца (Simulink).

Примеры модели

Time Stamp a ROS Message Using Current Time in Simulink

Метка времени сообщения ROS с использованием текущего времени в Simulink

Отметка времени сообщения ROS с текущим системным временем компьютера. Используйте блок Текущее время и присвойте вывод std_msgs/Header сообщению в поле Штамп. Опубликуйте сообщение по нужной теме.

Совет

  • Для установки use_sim_time параметры и получение времени от /clock тема:

    Подключитесь к сети ROS, затем используйте блок Set Parameter или задайте параметр в окне команды MATLAB ®:

    ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)

    Обычно узел ROS, публикуемый на /clock раздел устанавливает параметр.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Функции

Внешние веб-сайты

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка