Услуги и действия ROS позволяют пользователям выполнять задачи. Службы используют обмен запросами и ответами для сбора информации и запуска функций обратного вызова в сети ROS. Действия могут использоваться для запуска задач или целей и получения обратной связи во время работы этих задач.
| Обслуживание вызовов | Обслуживание вызовов в сети ROS |
Вызов и предоставление услуг ROS
АФК поддерживает два основных механизма коммуникации: темы и услуги.
Рабочий процесс действий и коммуникационные протоколы ROS
Перемещение робота-туртлбота с помощью действий ROS
В этом примере показано, как использовать /turtlebot_move действие с роботом Turtlebot.