Генератор привязок

Формирование опорных сигналов маневра

Описание

Блок генератора привязок задает параметры, которые настраивают среду моделирования маневра и 3D. По умолчанию блок устанавливается для маневра постоянного радиуса с отключенной средой двигателя моделирования 3D.

Модель

Параметр «Маневр» используется для указания типа маневра. После выбора маневра с помощью параметров задайте параметры маневра. По умолчанию:

Использовать специфичный для маневра драйвер, исходное положение и сцену - установить в on
Время начала маневра - установить в 3s
Опорная продольная скорость - значение 30
Единицы уставки скорости продольного входа - Установить в МВт

Настройка маневра	Внедрение
`Double Lane Change`	Двухполосный маневр смены Ширина транспортного средства - сигналы полосы движения для подсистемы визуализации; используется для левой и правой границ полосы движения Боковые опорные данные - поперечная опорная траектория как функция продольного расстояния Расстояние после целевой скорости для начала отсчета - начать маневр на заданном расстоянии после достижения транспортным средством целевой скорости
`Increasing Steer`	Медленно увеличивающийся маневр рулевого управления Скорость маховика - линейная скорость для увеличения угла поворота рулевого колеса Максимальный угол маховика - Максимальный угол руля
`Swept Sine`	Маневр рулевого управления на синусоиде Амплитуда рулевого управления - амплитуда синусоидальной волны Конечная частота - частота отключения для остановки маневра
`Sine with Dwell`	В ходе испытания транспортное средство: Ускоряется, пока не достигнет целевой скорости. Поддерживает целевую скорость. Реагирует на синусоидальную команду управления остановкой. Частота поворота - частота синусоидальной волны Амплитуда руля - амплитуда синусоидальной волны Время пребывания - время пребывания
`Constant Radius`	Маневр постоянного радиуса Значение радиуса - радиус поворота

3D Двигатель

Механизм 3D реализует среду моделирования 3D. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует среду моделирования 3D с Simulink ®, чтобы можно было запросить в окружающем мире информацию о виртуальном тестировании алгоритмов восприятия, управления и планирования. Для 3D требований двигателя посмотрите 3D Требования Двигателя Визуализации и Ограничения. Чтобы включить подсистему 3D, на вкладке Подсистема 3D выберите Включено.

Для позиционирования транспортного средства в месте происшествия:

Выберите метод инициализации позиции:
- Рекомендуется для сцены - установка исходного положения транспортного средства на значения, рекомендуемые для сцены
- User-specified - Установка собственного исходного положения транспортного средства
Щелкните Обновить рабочие пространства модели начальными значениями, чтобы заменить исходное положение транспортного средства в рабочих пространствах модели примененными значениями.

Порты

Вход

развернуть все

`VehFdbk` - Обратная связь с транспортным средством
`Bus`

Шина, содержащая сигналы обратной связи транспортного средства, включая скорость, ускорение и крутящий момент рулевого колеса.

Продукция

развернуть все

`Vis` - Эталонные сигналы визуализации
`Bus`

Шина, содержащая эталонные сигналы визуализации, включая продольное и боковое смещение, и рулевое управление.

`Ref` - контрольные сигналы транспортного средства;
`Bus`

Шина, содержащая контрольные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое смещение, и рулевое управление.

`Fdbk` - сигналы обратной связи о местоположении транспортного средства;
`Bus`

Шина, содержащая сигналы обратной связи о местоположении транспортного средства, включая положение.

Параметры

развернуть все

Конфигурация

`Maneuver` - Выбрать маневр
`Constant Radius` (по умолчанию) | `Double Lane Change` | `Increasing Steer` | `Swept Sine` | `Sine with Dwell`

Укажите тип сцены.

`Maneuver start time` - Время начала
`scalar`

Время начала маневра, в с.

`Longitudinal velocity reference` - Целевая скорость
`scalar`

Целевая скорость.

`Longitudinal entrance velocity setpoint units` - Единицы измерения
`mph` (по умолчанию)

Единицы измерения для целевой скорости.

`Simulation time` - Время моделирования
`scalar`

Время, в с.

Постоянный радиус

`Radius value` - Радиус
`scalar`

Значение радиуса, в м.

`Turn direction` - Направление поворота
`Right` (по умолчанию) | `Left`

Направление поворота.

`Lateral acceleration threshold` - Боковое ускорение
`scalar`

Порог бокового ускорения, в г.

`Stop simulation at lateral acceleration threshold` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Остановить моделирование, если транспортное средство превышает порог бокового ускорения.

Изменение двойной полосы

`Inertial longitudinal position of gate entrance` - Положение
`scalar`

Инерционное продольное положение входа ворот, в м.

`Distance after target speed to begin reference` - Начальная дистанция
`scalar`

Расстояние после целевой скорости для начала отсчета, в м.

`Vehicle width` - Ширина транспортного средства
`scalar`

Ширина транспортного средства, в м.

Левая и правая границы полосы являются функцией параметра Ширина транспортного средства.

`Lateral offset` - Боковое смещение
`scalar`

Боковое смещение, в м.

`Lateral reference position breakpoints` - Точки останова
`scalar`

Точки останова бокового опорного положения, в м.

Используйте контрольные точки положения поперечной привязки и параметры данных привязок поперечной привязки, чтобы задать траекторию поперечной привязки в зависимости от продольного расстояния.

`Lateral reference data` - Поперечные данные
`scalar`

Увеличивающийся Steer

`Handwheel rate` - Скорость маховика
`scalar`

Скорость маховика, град ./с.

`Maximum handwheel angle` - Максимальный маховик
`scalar`

Максимальный угол маховика, град.

`Steering hold time after max angle reached` - Удержание рулевого управления
`scalar`

Рулевое удержание, в с.

`Lateral acceleration threshold` - Боковое ускорение
`scalar`

Порог бокового ускорения, в г.

`Stop simulation at lateral acceleration threshold` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Остановить моделирование, если транспортное средство превышает порог бокового ускорения.

Swept Sign (Swept

`Swept time` - Время сдвига
`scalar`

Время зачистки, в с.

`Steering amplitude` - Амплитуда рулевого управления
`scalar`

Синусоидальная амплитуда рулевого управления, в град.

`Final frequency` - Конечная частота
`scalar`

Обрыв частоты для остановки маневра, в Гц.

Подписать с задержкой

`Steer frequency` - Частота поворота
`scalar`

Частота управления, в Гц.

`Steer amplitude` - Амплитуда руля
`scalar`

Синусоидальная амплитуда рулевого управления, в град.

`Dwell time` - Время пребывания
`scalar`

Время пребывания, в с.

3D Двигатель

`3D Engine` - Включить визуализацию 3D
`off` (по умолчанию) | `on`

Включить визуализацию 3D.

`Scene` - 3D сцена
`Straight road` | `Curved road` | `Parking lot` | `Double lane change` | `Open surface` | `US city block` | `US highway` | `Virtual Mcity` | `Large parking lot`

Укажите имя сцены 3D.

`Engine frame rate, dt3D` - Графика
`.03` (по умолчанию)

Частота кадров графики, в с. Частота кадров графики является обратной времени выборки.

`Recommended for scene` - Исходное положение транспортного средства
`on` (по умолчанию) | `off`

Используйте положения транспортного средства, рекомендованные для сцены.

`User-specified` - Исходное положение транспортного средства
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите для установки собственных значений исходного положения транспортного средства.

`Initial longitudinal position, X_o` - Исходное продольное положение
`off` (по умолчанию) | `on`

Исходное положение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Х, в м.

`Initial lateral position, Y_o` - Исходное боковое положение
`off` (по умолчанию) | `on`

Исходное положение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Y, в м.

`Initial vertical position, Z_o` - Исходное вертикальное положение
`off` (по умолчанию) | `on`

Исходное положение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z, в м.

`Initial roll angle, phi_o` - Рулон
`off` (по умолчанию) | `on`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Х (крен) в радиусе.

`Initial pitch angle, theta_o` - Шаг
`off` (по умолчанию) | `on`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Y (шаг) в радиусе.

`Initial yaw angle, psi_o` - Yaw
`off` (по умолчанию) | `on`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

Документация

Генератор привязок

Описание

Модель

3D Двигатель

Порты

Вход

VehFdbk - Обратная связь с транспортным средством Bus

Продукция

Vis - Эталонные сигналы визуализации Bus

Ref - контрольные сигналы транспортного средства; Bus

Fdbk - сигналы обратной связи о местоположении транспортного средства; Bus

Параметры

Maneuver - Выбрать маневр Constant Radius (по умолчанию) | Double Lane Change | Increasing Steer | Swept Sine | Sine with Dwell

Maneuver start time - Время начала scalar

Longitudinal velocity reference - Целевая скорость scalar

Longitudinal entrance velocity setpoint units - Единицы измерения mph (по умолчанию)

Simulation time - Время моделирования scalar

Radius value - Радиус scalar

Turn direction - Направление поворота Right (по умолчанию) | Left

Lateral acceleration threshold - Боковое ускорение scalar

Stop simulation at lateral acceleration threshold - Выбор off (по умолчанию) | on

Inertial longitudinal position of gate entrance - Положение scalar

Distance after target speed to begin reference - Начальная дистанция scalar

Vehicle width - Ширина транспортного средства scalar

Lateral offset - Боковое смещение scalar

Lateral reference position breakpoints - Точки останова scalar

Lateral reference data - Поперечные данные scalar

Handwheel rate - Скорость маховика scalar

Maximum handwheel angle - Максимальный маховик scalar

Steering hold time after max angle reached - Удержание рулевого управления scalar

Lateral acceleration threshold - Боковое ускорение scalar

Stop simulation at lateral acceleration threshold - Выбор off (по умолчанию) | on

Swept time - Время сдвига scalar

Steering amplitude - Амплитуда рулевого управления scalar

Final frequency - Конечная частота scalar

Steer frequency - Частота поворота scalar

Steer amplitude - Амплитуда руля scalar

Dwell time - Время пребывания scalar

3D Engine - Включить визуализацию 3D off (по умолчанию) | on

Scene - 3D сцена Straight road | Curved road | Parking lot | Double lane change | Open surface | US city block | US highway | Virtual Mcity | Large parking lot

Engine frame rate, dt3D - Графика .03 (по умолчанию)

Recommended for scene - Исходное положение транспортного средства on (по умолчанию) | off

User-specified - Исходное положение транспортного средства off (по умолчанию) | on

Initial longitudinal position, X_o - Исходное продольное положение off (по умолчанию) | on

Initial lateral position, Y_o - Исходное боковое положение off (по умолчанию) | on

Initial vertical position, Z_o - Исходное вертикальное положение off (по умолчанию) | on

Initial roll angle, phi_o - Рулон off (по умолчанию) | on

Initial pitch angle, theta_o - Шаг off (по умолчанию) | on

Initial yaw angle, psi_o - Yaw off (по умолчанию) | on

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`VehFdbk` - Обратная связь с транспортным средством
`Bus`

`Vis` - Эталонные сигналы визуализации
`Bus`

`Ref` - контрольные сигналы транспортного средства;
`Bus`

`Fdbk` - сигналы обратной связи о местоположении транспортного средства;
`Bus`

`Maneuver` - Выбрать маневр
`Constant Radius` (по умолчанию) | `Double Lane Change` | `Increasing Steer` | `Swept Sine` | `Sine with Dwell`

`Maneuver start time` - Время начала
`scalar`

`Longitudinal velocity reference` - Целевая скорость
`scalar`

`Longitudinal entrance velocity setpoint units` - Единицы измерения
`mph` (по умолчанию)

`Simulation time` - Время моделирования
`scalar`

`Radius value` - Радиус
`scalar`

`Turn direction` - Направление поворота
`Right` (по умолчанию) | `Left`

`Lateral acceleration threshold` - Боковое ускорение
`scalar`

`Stop simulation at lateral acceleration threshold` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

`Inertial longitudinal position of gate entrance` - Положение
`scalar`

`Distance after target speed to begin reference` - Начальная дистанция
`scalar`

`Vehicle width` - Ширина транспортного средства
`scalar`

`Lateral offset` - Боковое смещение
`scalar`

`Lateral reference position breakpoints` - Точки останова
`scalar`

`Lateral reference data` - Поперечные данные
`scalar`

`Handwheel rate` - Скорость маховика
`scalar`

`Maximum handwheel angle` - Максимальный маховик
`scalar`

`Steering hold time after max angle reached` - Удержание рулевого управления
`scalar`

`Lateral acceleration threshold` - Боковое ускорение
`scalar`

`Stop simulation at lateral acceleration threshold` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

`Swept time` - Время сдвига
`scalar`

`Steering amplitude` - Амплитуда рулевого управления
`scalar`

`Final frequency` - Конечная частота
`scalar`

`Steer frequency` - Частота поворота
`scalar`

`Steer amplitude` - Амплитуда руля
`scalar`

`Dwell time` - Время пребывания
`scalar`

`3D Engine` - Включить визуализацию 3D
`off` (по умолчанию) | `on`

`Scene` - 3D сцена
`Straight road` | `Curved road` | `Parking lot` | `Double lane change` | `Open surface` | `US city block` | `US highway` | `Virtual Mcity` | `Large parking lot`

`Engine frame rate, dt3D` - Графика
`.03` (по умолчанию)

`Recommended for scene` - Исходное положение транспортного средства
`on` (по умолчанию) | `off`

`User-specified` - Исходное положение транспортного средства
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal position, X_o` - Исходное продольное положение
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial lateral position, Y_o` - Исходное боковое положение
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial vertical position, Z_o` - Исходное вертикальное положение
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial roll angle, phi_o` - Рулон
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial pitch angle, theta_o` - Шаг
`off` (по умолчанию) | `on`

`Initial yaw angle, psi_o` - Yaw
`off` (по умолчанию) | `on`