Виртуальный Макити

Виртуальная среда Mcity 3D

Описание

Виртуальная сцена Макити - это 3D среда, содержащая виртуальное представление Макити ®, которая является испытательным полигоном, принадлежащим Мичиганскому университету. Дополнительные сведения см. в разделе Средство тестирования Mcity.

Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic ^Games ®.

Чтобы смоделировать маневр вождения в этой сцене:

Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение Virtual Mcity.

Макет сцены

Для определения местоположения объектов сцена использует мировую систему координат.

Активная область сцены содержит дорогу.

В этой таблице представлены угловые расположения областей сцен в мировой системе координат. Размеры в м.

Местоположения	X (м)	Y (м)	Z (м)
Сцена - вверху слева	`-116.85`	`-369.18`	`-.02`
Сцена - внизу справа	`226.13`	`172.26`	`-.02`
Активная область - слева снизу	`-60.61`	`106.75`	`-.02`

Местоположения

(м)

Сцена - вверху слева

-116.85

-369.18

-.02

Сцена - внизу справа

226.13

172.26

-.02

Активная область - слева снизу

-60.61

106.75

-.02

Рекомендуемое начальное расположение
`-26.00`	`76.0`	`0`	`0`	`0`	`-40`

Другие транспортные средства

В этой таблице представлены имена марок транспортных средств и исходные местоположения других транспортных средств в сцене в мировой системе координат. Размеры в м и град.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположения
Объект	Имя редактора Unreal Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Список (град.)	Подача (град.)	Отклонение от курса (град.)
Транспортное средство	`SK_BoxTruck`	`20.96`	`-136.90`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_Motorcycle`	`42.50`	`-157.60`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SK_SedanCar`	`5.83`	`-117.91`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Bicycle`	`10.88`	`-84.42`	`0`	`0`	`0`	`90`

Конусы

В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м и град.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора Unreal Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Список (град.)	Подача (град.)	Отклонение от курса (град.)
`Cone`	`SM_Cone`	`22.33`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone2`	`21.23`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone3`	`20.03`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone4`	`18.93`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`

Барьер

В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м и град.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора Unreal Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Список (град.)	Подача (град.)	Отклонение от курса (град.)
Барьер	`SM_Barrier13`	`79.65`	`-173.39`	`0`	`0`	`0`	`-35`
	`SM_Barrier14`	`77.31`	`-175.94`	`0`	`0`	`0`	`-55`
	`SM_Barrier15`	`74.42`	`-177.49`	`0`	`0`	`0`	`-80`
	`SM_Barrier16`	`71.18`	`-177.64`	`0`	`0`	`0`	`-95`

Животные

Эта таблица содержит имя объекта и его расположение в мировой системе координат. Размеры в м и град.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположение
Животные	`Deer`	`36.84`	`-122.15`	`0`	`0`	`0`	`0`

Объект

Имя редактора Unreal Engine

Местоположение

(м)

Список

(град.)

Подача

(град.)

Отклонение от курса

(град.)

Животные

Deer

36.84

-122.15

0

Дорожные знаки

В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м и град.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора Unreal Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Список (град.)	Подача (град.)	Отклонение от курса (град.)
Дорожные знаки	`SM_StopSign`	`-35.21`	`44.19`	`0`	`0`	`0`	`95`
	`SM_YellowRoadSign`	`-38.75`	`18.14`	`-.02`	`0`	`0`	`-170`
	`LargeDoubleArrowSign4`	`-35.19`	`-4.39`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`LargeDoubleArrowSign`	`-31.01`	`-60.55`	`0`	`0`	`0`	`-80`
	`RailroadSign2`	`-27.06`	`-88.67`	`0`	`0`	`0`	`5`
	`RailroadSign`	`-17.79`	`-89.77`	`0`	`0`	`0`	`-170`
	`SM_YieldSign`	`26.80`	`-165.14`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_StopSign7`	`54.84`	`-200.43`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`LargeDoubleArrowSign3`	`47.54`	`-218.00`	`0`	`0`	`0`	`-15`
	`SM_StopSign9`	`70.32`	`-195.66`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_YellowRoadSign3`	`82.66`	`-285.75`	`-.02`	`0`	`0`	`15`
	`SM_SpeedLimitSign2`	`80.89`	`-226.85`	`-.06`	`0`	`0`	`0`
	`LargeDoubleArrowSign5`	`104.10`	`-212.80`	`0`	`0`	`0`	`80`
	`ChevronAlignmentSign`	`98.45`	`-191.22`	`0`	`0`	`0`	`101`
	`ChevronAlignmentSign2`	`102.05`	`-197.62`	`0`	`0`	`0`	`76.5`
	`ChevronAlignmentSign3`	`103.98`	`-206.06`	`0`	`0`	`0`	`85`
	`SM_Large_Exit_Sign`	`122.45`	`-212.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Large_Exit_Sign2`	`101.79`	`-151.66`	`0`	`0`	`0`	`180`
	`SM_StopSign3`	`32.01`	`-163.68`	`0`	`0`	`0`	`160`
	`SM_StopSign2`	`54.98`	`-177.12`	`0`	`0`	`0`	`90`
	`SM_StopSign5`	`126.63`	`-58.50`	`0`	`0`	`0`	`155`
	`SM_StopSign6`	`125.28`	`-130.73`	`0`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_StopSign8`	`82.01`	`-192.74`	`0`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_StopSign4`	`59.90`	`-161.03`	`0`	`0`	`0`	`-25`
	`LargeSingleArrowSign`	`121.01`	`-148.56`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_YieldSign2`	`162.22`	`-109.64`	`0`	`0`	`0`	`25`
	`SM_WindingRoadSign`	`127.11`	`-50.21`	`.01`	`0`	`0`	`50`
	`SchoolBusOnlySign`	`44.03`	`-51.11`	`0`	`0`	`0`	`90`
	`SM_YellowRoadSign5`	`68.05`	`-47.03`	`.01`	`0`	`0`	`-175`
	`SM_CrossSignal8`	`74.37`	`-14.11`	`0`	`0`	`0`	`-165`
	`SM_CrossSignal7`	`64.69`	`-22.69`	`0`	`0`	`0`	`-150`
	`SM_CrossSignal6`	`62.51`	`-20.34`	`0`	`0`	`0`	`40`
	`SM_CrossSignal5`	`72.42`	`-12.06`	`0`	`0`	`0`	`40`
	`SM_YellowRoadSign2`	`60.01`	`-2.69`	`-.01`	`0`	`0`	`50`
	`SM_CrossSignal2`	`28.53`	`-20.58`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SM_CrossSignal`	`21.19`	`-17.95`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SM_CrossSignal3`	`17.55`	`-21.53`	`0`	`0`	`0`	`-170`
	`SM_CrossSignal4`	`6.59`	`-27.66`	`0`	`0`	`0`	`-145`
	`SM_YieldSign4`	`4.89`	`-23.42`	`0`	`0`	`0`	`-140`
	`SM_YellowRoadSign4`	`9.23`	`-45.63`	`0`	`0`	`0`	`-175`
	`SM_BikeLaneSign`	`24.13`	`-92.03`	`.15`	`0`	`0`	`0`

Светофоры

В этой таблице представлены имена объектов и их расположения в мировой системе координат. Размеры в м и град.

Объект	Имя редактора Unreal Engine	Местоположение
Объект	Имя редактора Unreal Engine	X (м)	Y (м)	Z (м)	Список (град.)	Подача (град.)	Отклонение от курса (град.)
Светофоры	`SM_TrafficLights`	`27.40`	`-138.55`	`.16`	`0`	`0`	`90`
	`SM_TrafficLights2`	`9.38`	`-106.90`	`.16`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_TrafficLightsSideOnly3`	`8.44`	`-47.95`	`-.03`	`0`	`0`	`-92.2`
	`SM_TrafficLightsSideOnly4`	`1.64`	`-55.10`	`.16`	`0`	`0`	`-5`
	`SM_TrafficLightsSideOnly5`	`9.24`	`-67.70`	`.16`	`0`	`0`	`85`
	`SM_TrafficLightsSideOnly6`	`24.50`	`-67.82`	`.16`	`0`	`0`	`85`
	`SM_TrafficLights3`	`27.89`	`-109.86`	`.16`	`0`	`0`	`180`
	`SM_HangingTrafficLightSingle`	`74.43`	`-69.25`	`7.37`	`0`	`0`	`0`
	`SM_HangingTrafficLightSingle2`	`76.13`	`-69.10`	`7.34`	`0`	`0`	`0`
	`SM_HangingTrafficLightSingle3`	`82.58`	`-60.10`	`7.57`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_HangingTrafficLightSingle4`	`82.65`	`-61.48`	`7.54`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_HangingTrafficLightSingle6`	`73.67`	`-51.25`	`7.97`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_HangingTrafficLightSingle7`	`75.07`	`-51.25`	`7.95`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_HangingTrafficLight`	`-24.78`	`-61.49`	`6.71`	`0`	`0`	`100`
	`SM_RailroadCrossing4`	`-18.21`	`-86.63`	`.01`	`0`	`0`	`8`
	`SM_RailroadCrossing5`	`-26.73`	`-90.78`	`.01`	`0`	`0`	`-172`

Мировая система координат

В среде визуализации 3D используется мировая система координат с осями, фиксированными в инерциальной системе координат.

Ось	Описание
X	Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X
Y	Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y
Z	Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z

Ось

Описание

Направление движения транспортного средства вперед

Крен - поворот правой стороны вокруг оси X

Простирается справа от транспортного средства параллельно плоскости грунта

Шаг - поворот вправо вокруг оси Y

Выдвигается вверх

Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z

Ограничения

В пакете поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects эта сцена недоступна для настройки.
Дополнительные сведения о том, какие сцены можно настроить, см. в разделе Настройка 3D сцен для моделирования динамики транспортных средств.

См. также

Документация

Виртуальный Макити

Описание

Макет сцены

Рекомендуемое место запуска транспортного средства

Другие транспортные средства

Конусы

Барьер

Животные

Дорожные знаки

Светофоры

Мировая система координат

Ограничения

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка