Отображение фигур на изображении, видео или облаке точек
showShape(___, указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение. Например, 'Name,Value)Color','yellow'указывает цвет отображаемых фигур как желтый.
Чтение изображения в рабочую область.
I = imread('visionteam1.jpg');Создайте агрегатный детектор элементов канала (ACF).
detector = peopleDetectorACF()
detector =
acfObjectDetector with properties:
ModelName: 'inria-100x41'
ObjectTrainingSize: [100 41]
NumWeakLearners: 2048
Обнаружение людей на изображении.
[bboxes,scores] = detect(detector,I);
Отображение изображения с маркированным прямоугольником, включая соответствующий показатель обнаружения, вокруг каждого обнаруженного человека.
figure imshow(I) labels = "person:"+scores; showShape('rectangle',bboxes,'Label',labels)
Считывание данных облака точек в рабочее пространство.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Отображение данных облака точек.
figure pcshow(ptCloud) xlabel('X') ylabel('Y') zlabel('Z')
Определите кубоид и отобразите его зеленым цветом с непрозрачностью 0.5.
pos = [0.3753 0 1.65 6 4 3 0 0 0]; showShape('cuboid',pos,'Color','green','Opacity',0.5)
Считывание данных облака точек в рабочее пространство.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Определите матрицу поворота и преобразование 3-D для поворота облака точек и связанного кубовида на 5 градусов.
rot = 5; R = [ cosd(rot) sind(rot) 0 0; ... -sind(rot) cosd(rot) 0 0; ... 0 0 1 0; ... 0 0 0 1]; tform = affine3d(R);
Вычислите визуализированные пределы x и y облака точек, чтобы гарантировать, что облако точек не будет обрезано во время вращения.
pcLimits = abs([ptCloud.XLimits ptCloud.YLimits]); maxLimit = max(pcLimits);
Добавьте на график дополнительное поле, чтобы не допустить подрезки кубоида во время вращения.
margin = 1; maxLimit = maxLimit + margin; xlimits = [-maxLimit maxLimit]; ylimits = [-maxLimit maxLimit]; zlimits = ptCloud.ZLimits;
Создайте проигрыватель для визуализации облака точек.
player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);
Настройте метки осей проигрывателя.
xlabel(player.Axes,'X (m)'); ylabel(player.Axes,'Y (m)'); zlabel(player.Axes,'Z (m)');
Определите кубоид вокруг облака точек.
cuboidPosition = [0.3753 0 1.65 6 4 3 0 0 0];
Определите выходной вид для вращения кубика. Используйте те же ограничения, что и проигрыватель, чтобы кубоид не подрезался. Затем отобразите повернутое облако точек и кубоид.
gridSize = [1 1 1]; ref = imref3d(gridSize,xlimits,ylimits,zlimits); for i = 1:round((360/rot)) % Rotate point cloud. ptCloud = pctransform(ptCloud,tform); % Rotate the cuboid. cuboidPosition = bboxwarp(cuboidPosition,tform,ref); % Show rotated point cloud data. view(player,ptCloud) % Show rotated cuboid. showShape('cuboid',cuboidPosition, ... 'Parent',player.Axes, ... 'Color','green', ... 'Opacity',0.5) % Use drawnow to synchronize point cloud and shape visualization. drawnow end
shape - Тип формы'line' | 'rectangle' | 'cuboid' | 'polygon' | 'circle'Тип фигуры, заданный как символьный вектор. Вектор может быть 'line', 'rectangle', 'cuboid, 'polygon', или 'circle'.
Типы данных: string
position - Положения и размеры формПоложения и размеры фигур, определяемые в соответствии с типом фигур, описанным в этой таблице.
| Ограничивающая рамка | Описание |
|---|---|
| Выровненный по оси прямоугольник |
Определяется в координатах пикселей как M-by-4 числовая матрица со строками вида [x y w h] , где :
|
| Повернутый прямоугольник |
Определяется в пространственных координатах как M-by-5 числовая матрица со строками вида [xctr yctr xlen ylen yaw ], где:
|
| Cuboid |
Определяется в пространственных координатах как M-by-9 числовая матрица со строками вида [xctr yctr zctr xlen ylen zlen xrot yrot zrot], где :
На рисунке показано, как эти значения определяют положение кубоида.
|
Circle | Определяется в пространственных координатах как M-by-3 числовая матрица со строками вида [xctr yctr radius], где:
|
| Определяется в пространственных координатах как матрица P-by-2, в которой каждая строка является конечной точкой [x y] или вектором 1-by-2P последовательных конечных точек от [x1 y1 x2 y2... xP xP].
Чтобы указать несколько строк, содержащих разное количество конечных точек, можно использовать формат массива ячеек, описанный для многоугольника. |
Polygon | Определяется в пространственных координатах как массив M-by-1 ячеек, в котором каждая ячейка содержит матрицу L-by-2 с расположениями вершин [x y] или вектор 1-by-2L с последовательными расположениями вершин вида [x1, y1, x2, y2,... xL, yL], где:
|
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
Color','yellow'указывает цвет отображаемых фигур как желтый.imshow | insertMarker | insertObjectAnnotation | insertObjectMask | insertShape | insertText | pcplayer | pcshow