3-D местоположения неискаженных точек совпадения в стереоизображениях
worldPoints = triangulate(matchedPoints1,matchedPoints2,stereoParams)
worldPoints = triangulate(matchedPoints1,matchedPoints2,cameraMatrix1,cameraMatrix2)
[ дополнительно возвращает ошибки репроекции для точек мира, используя любой из входных аргументов из предыдущих синтаксисов.worldPoints,reprojectionErrors] = triangulate(___)
[ дополнительно возвращает индексы действительных и недопустимых точек мира. Допустимые точки расположены перед камерами.worldPoints,reprojectionErrors,validIndex] = triangulate(___)
Загрузить стереопараметры.
load('webcamsSceneReconstruction.mat');Чтение в стереопаре изображений.
I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg'); I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');
Отмена искажения изображений.
I1 = undistortImage(I1,stereoParams.CameraParameters1); I2 = undistortImage(I2,stereoParams.CameraParameters2);
Обнаружение грани на обоих изображениях.
faceDetector = vision.CascadeObjectDetector; face1 = faceDetector(I1); face2 = faceDetector(I2);
Найдите центр лица.
center1 = face1(1:2) + face1(3:4)/2; center2 = face2(1:2) + face2(3:4)/2;
Вычислите расстояние от камеры 1 до грани.
point3d = triangulate(center1, center2, stereoParams); distanceInMeters = norm(point3d)/1000;
Отображение обнаруженной грани и расстояния.
distanceAsString = sprintf('%0.2f meters', distanceInMeters); I1 = insertObjectAnnotation(I1,'rectangle',face1,distanceAsString,'FontSize',18); I2 = insertObjectAnnotation(I2,'rectangle',face2, distanceAsString,'FontSize',18); I1 = insertShape(I1,'FilledRectangle',face1); I2 = insertShape(I2,'FilledRectangle',face2); imshowpair(I1, I2, 'montage');
matchedPoints1 - Координаты точек на изображении 1SURFPoints объект | MSERRegions объект | cornerPoints объект | BRISKPoints объектКоординаты точек на изображении 1, заданные как матрица M-by-2 М числа
координат [x y], или как KAZEPoints, SURFPoints, MSERRegions, cornerPoints, или BRISKPoints объект. matchedPoints1 и matchedPoints2 входные данные должны содержать точки, которые сопоставляются с помощью функции, такой как matchFeatures.
matchedPoints2 - Координаты точек на изображении 2SURFPoints объект | MSERRegions объект | cornerPoints объект | BRISKPoints объектКоординаты точек на изображении 2, заданные как матрица M-by-2 М числа
координат [x y], или как KAZEPoints, SURFPoints, MSERRegions, cornerPoints, или BRISKPoints объект. matchedPoints1 и matchedPoints2 входные данные должны содержать точки, которые сопоставляются с помощью функции, такой как matchFeatures.
stereoParams - Параметры камеры для стереосистемыstereoParameters объектПараметры камеры для стереосистемы, указанные как stereoParameters объект. Объект содержит внутренние, внешние параметры и параметры искажения объектива системы стереокамеры. Вы можете использовать estimateCameraParameters для оценки параметров камеры и возврата stereoParameters объект.
Когда вы передаете stereoParameters объект функции, начало мировой системы координат находится в оптическом центре камеры 1. Ось X указывает вправо, ось Y - вниз, а ось Z - от камеры.
cameraMatrix1 - Проекционная матрица для камеры 1Проекционная матрица для камеры 1, заданная как матрица 4 на 3. Матрица отображает точку 3-D в однородных координатах на соответствующую точку изображения с камеры. Этот ввод описывает расположение и ориентацию камеры 1 в мировой системе координат. cameraMatrix1 должна быть вещественной и непарабельной числовой матрицей. Матрицу камеры можно получить с помощью cameraMatrix функция.
Матрицы камеры, переданные функции, определяют мировую систему координат.
cameraMatrix2 - Проекционная матрица для камеры 2Проекционная матрица для камеры 2, заданная как матрица 4 на 3. Матрица отображает точку 3-D в однородных координатах на соответствующую точку изображения с камеры. Этот ввод описывает расположение и ориентацию камеры 2 в мировой системе координат. cameraMatrix2 должна быть вещественной и непарабельной числовой матрицей. Матрицу камеры можно получить с помощью cameraMatrix функция.
Матрицы камеры, переданные функции, определяют мировую систему координат.
worldPoints - 3-D расположения совпадающих пар неискаженных точек изображения3-D местоположения совпадающих пар неискаженных точек изображения, возвращаемых в виде матрицы M-by-3. Матрица содержит М местоположений [x y z] совпадающих пар неискаженных точек изображения из двух стереоизображений.
При указании геометрии камеры с помощью stereoParamsкоординаты мировых точек относительно оптического центра камеры 1.
При указании геометрии камеры с помощью cameraMatrix1 и cameraMatrix2координаты мировых точек определяются матрицами камеры.
Функция возвращает worldPoints как тип данных double когда matchedPoints1 и matchedPoints2 относятся к типу данных double. В противном случае функция возвращает worldPoints как тип данных single.
Типы данных: single | double
reprojectionErrors - Ошибки повторного впрыскаОшибки повторного впрыска, возвращенные в виде вектора M-by-1. Функция проецирует каждый мир на оба изображения. Затем в каждом изображении функция вычисляет ошибку повторного впрыска как расстояние между обнаруженной и повторно спроецированной точкой. reprojectionErrors вектор содержит среднюю ошибку репроекции для каждой точки мира.
validIndex - Достоверность мировых точекДостоверность мировых точек, возвращенная как M-by-1 логический вектор. Допустимые точки, обозначаемые как логические 1 (true), расположены перед камерами. Недопустимые точки, обозначаемые как логические 0 (false), расположены за камерами.
Достоверность мировой точки относительно положения камеры определяется проецированием мировой точки на изображение с использованием матрицы камеры и однородных координат. Мировая точка действительна, если результирующий масштабный коэффициент является положительным.
triangulate функция не учитывает искажения объектива. Можно отменить искривление изображений с помощью undistortImage перед обнаружением точек. Кроме того, можно отменить искривление самих точек с помощью undistortPoints функция.
[1] Хартли, R. и А. Зиссермен. «Несколько видов геометрии в компьютерном видении». Издательство Кембриджского университета, стр. 312, 2003.
cameraMatrix | estimateCameraParameters | reconstructScene | relativeCameraPose | triangulateMultiview | undistortImage | undistortPoints