Чтение облака точек Velodine из файла
ptCloud = readFrame(veloReader)pointCloud объект.
ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber)
ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime)frameTime.
Создать velodyneFileReader объект для чтения файла захвата пакетов Velodine ® (PCAP) и выбора определенных облаков точек с помощью duration скаляр.
Чтение в облаках точек с помощью средства чтения файлов Velodine ®. Укажите файл PCAP для чтения и модель устройства Velodine ®.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Создать duration скаляр, представляющий три секунды после первого считывания облака точек.
timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,3,'Format','s');
Считывайте первое облако точек, записанное в заданное время или после него.
ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);
Отображение облака точек с помощью pcshow.
figure pcshow(ptCloudObj)
